| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·机器人的发展概况 | 第14-18页 |
| ·工业机器人的发展概况 | 第14-16页 |
| ·并联机器人的发展概况 | 第16-18页 |
| ·并联机器人研究状况综述 | 第18-29页 |
| ·并联机器人的应用 | 第18-25页 |
| ·国内外研究现状 | 第25-29页 |
| ·选题意义 | 第29-30页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 并联机器人系统 | 第32-56页 |
| ·6-SPS并联机器人结构参数及工作原理 | 第32-33页 |
| ·并联机器人运动学模型 | 第33-37页 |
| ·齐次变换 | 第33-34页 |
| ·并联机器人位置反解 | 第34-36页 |
| ·并联机器人的速度反解 | 第36-37页 |
| ·并联机器人动力学模型 | 第37-44页 |
| ·液压伺服系统及其数学模型确定 | 第44-48页 |
| ·并联机器人驱动方式的选择 | 第44页 |
| ·并联机器人液压系统 | 第44-46页 |
| ·并联机器人液压伺服系统的动力学模型 | 第46-48页 |
| ·轨迹规划一般方法介绍 | 第48-54页 |
| ·运动规划 | 第48-49页 |
| ·轨迹规划 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 并联机器人计算机控制系统硬件结构 | 第56-63页 |
| ·计算机集中控制系统的硬件组成 | 第56-57页 |
| ·关键部件的选择及应用 | 第57-62页 |
| ·控机及其外部设备 | 第57-58页 |
| ·光电编码器 | 第58-60页 |
| ·信号的处理板 | 第60-61页 |
| ·数据采集板HY-6220板 | 第61-62页 |
| ·D/A输出板HY-6050 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于LQ理论的机器人运动控制的研究 | 第63-78页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·离散LQ最优跟踪控制基本算法 | 第63-65页 |
| ·具有扰动补偿的离散LQ最优轨迹跟踪控制 | 第65-68页 |
| ·加权阵的选择 | 第68-69页 |
| ·系统仿真研究 | 第69-73页 |
| ·仿真模型的建立 | 第69-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-73页 |
| ·实验研究 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 基于变结构理论的运动控制的研究 | 第78-92页 |
| ·变结构控制理论概述 | 第78-80页 |
| ·滑模变结构控制的概念 | 第78页 |
| ·VSCS的性质与特点 | 第78-79页 |
| ·变结构控制理论在机器人控制中的应用简述 | 第79-80页 |
| ·轨迹跟踪离散变结构控制系统(DVSCS)设计 | 第80-87页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·离散滑模变结构控制的原理 | 第80-83页 |
| ·离散变结构控制系统(DVSCS)的设计 | 第83-87页 |
| ·控制系统仿真研究 | 第87-90页 |
| ·仿真模型的建立 | 第88页 |
| ·仿真研究 | 第88-90页 |
| ·仿真结果总结 | 第90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第6章 基于CMAC神经网络运动控制的研究 | 第92-105页 |
| ·CMAC神经网络的基本原理 | 第92-99页 |
| ·CMAC神经网络的基本原理 | 第92-94页 |
| ·CMAC算法 | 第94-99页 |
| ·CMAC的性质与特点 | 第99页 |
| ·系统综合 | 第99-102页 |
| ·古典控制器设计 | 第99-100页 |
| ·系统总体设计 | 第100-101页 |
| ·控制过程 | 第101-102页 |
| ·系统功能 | 第102页 |
| ·系统仿真研究 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第7章 不依赖于机器人动力学模型的鲁棒自适应控制策略的研究 | 第105-135页 |
| ·引言 | 第105-107页 |
| ·机器人的动力学特性 | 第107页 |
| ·机器人的鲁棒自适应跟踪控制策略 | 第107-112页 |
| ·机器人数学模型 | 第107-108页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第108-110页 |
| ·仿真研究 | 第110-112页 |
| ·结论 | 第112页 |
| ·机器人鲁棒自适应跟踪分散控制策略 | 第112-118页 |
| ·分散控制的特点 | 第112页 |
| ·自适应分散控制器的设计 | 第112-115页 |
| ·参数分散的自适应控制器的设计 | 第115-118页 |
| ·6-DOF并联机器人的鲁棒自适应控制 | 第118-134页 |
| ·引言 | 第118-119页 |
| ·并联机器人的动力学特性 | 第119-122页 |
| ·并联机器人不确定项上界的确定 | 第122-123页 |
| ·并联机器人鲁棒自适应控制器的设计 | 第123-126页 |
| ·仿真曲线及结果分析 | 第126-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-148页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150页 |