| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪 论 | 第11-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·飞行器姿态确定算法研究现状 | 第12页 |
| ·姿态敏感器研究现状 | 第12-13页 |
| ·非线性滤波算法研究现状 | 第13-14页 |
| ·非线性数据融合算法研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 飞行器姿态运动学基本知识 | 第16-23页 |
| ·常用坐标系 | 第16-19页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第16页 |
| ·坐标转换 | 第16-19页 |
| ·飞行器姿态描述方法 | 第19-21页 |
| ·欧拉角 | 第19页 |
| ·四元数 | 第19-21页 |
| ·修正罗德里格参数 | 第21页 |
| ·飞行器姿态运动学方程的建立 | 第21-22页 |
| ·欧拉角姿态运动学方程 | 第21-22页 |
| ·四元数姿态运动学方程 | 第22页 |
| ·修正罗德里格参数运动学方程 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于 SCKF 的微小型飞行器姿态确定算法 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·系统描述 | 第24-26页 |
| ·状态方程 | 第24-25页 |
| ·测量方程 | 第25-26页 |
| ·基于 SCKF 的微小型飞行器姿态确定算法 | 第26-29页 |
| ·简要算法分析 | 第29-30页 |
| ·计算机仿真 | 第30-35页 |
| ·例子一 | 第30-33页 |
| ·例子二 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 用于航天器姿态确定的 SCKF 估计算法 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·问题描述 | 第37-40页 |
| ·姿态运动学方程 | 第38页 |
| ·陀螺仪测量模型 | 第38-39页 |
| ·广义罗德里格参数 | 第39页 |
| ·测量方程 | 第39-40页 |
| ·航天器姿态确定算法设计 | 第40-43页 |
| ·算法分析 | 第43-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于 UIF 的非线性集中式融合算法研究 | 第51-77页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·无迹卡尔曼滤波的信息形式 (UIF) | 第52-54页 |
| ·问题描述 | 第52页 |
| ·无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第52-53页 |
| ·无迹信息滤波器(UIF) | 第53-54页 |
| ·基于 UIF 的集中式融合算法 | 第54-58页 |
| ·系统描述 | 第54页 |
| ·问题描述 | 第54页 |
| ·基于 UIF 的并行滤波 | 第54-55页 |
| ·基于 UIF 的数据压缩滤波 | 第55-56页 |
| ·基于 UIF 的序贯滤波 | 第56-58页 |
| ·三种基于 UIF 的集中式融合算法估计精度比较 | 第58-63页 |
| ·并行滤波和数据压缩滤波的估计精度比较 | 第58-61页 |
| ·并行滤波和序贯滤波的性能比较 | 第61-63页 |
| ·仿真验证 | 第63-76页 |
| ·纯方位目标跟踪系统 | 第63-70页 |
| ·微小型飞行器组合姿态融合确定系统 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文工作总结 | 第77-78页 |
| ·论文工作展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84页 |