| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究的背景及研究目的 | 第10-16页 |
| ·鲁棒镇定是非线性鲁棒控制问题的基本问题 | 第10-11页 |
| ·H_∞鲁棒控制是非线性鲁棒控制理论的一个焦点问题 | 第11-13页 |
| ·非线性时滞系统的控制问题是亟待研究的课题 | 第13-14页 |
| ·与H_∞控制问题有关的其他问题也值得研究 | 第14-16页 |
| ·论文的主要工作及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 耗散性原理 | 第18-21页 |
| 第三章 非线性系统的H_∞控制 | 第21-40页 |
| ·非线性系统的L_2-增益 | 第21-23页 |
| ·非线性系统的H_∞控制 | 第23-36页 |
| ·非线性状态反馈H_∞控制 | 第24-29页 |
| ·非线性输出反馈H_∞控制 | 第29-36页 |
| ·算例仿真 | 第36-40页 |
| 第四章 不确定系统的鲁棒控制及鲁棒H_∞控制 | 第40-50页 |
| ·仅含状态摄动的不确定非线性系统的H_∞控制 | 第40-45页 |
| ·状态反馈鲁棒H_∞控制器的设计 | 第41-42页 |
| ·输出反馈鲁棒H_∞控制器的设计 | 第42-44页 |
| ·基于观测器的输出反馈鲁棒H_∞控制器的设计 | 第44-45页 |
| ·同时含状态摄动和状态导数摄动的不确定非线性系统的H_∞控制 | 第45-50页 |
| ·鲁棒镇定问题研究 | 第46-47页 |
| ·H_∞鲁棒性能准则问题研究 | 第47-48页 |
| ·H_∞鲁棒性能准则设计问题 | 第48-50页 |
| 第五章 不确定多时滞非线性系统的鲁棒控制及H_∞控制 | 第50-83页 |
| ·研究的系统 | 第50-51页 |
| ·一类不确定多时滞非线性系统的鲁棒镇定及鲁棒H_∞控制 | 第51-71页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第51-53页 |
| ·鲁棒镇定研究 | 第53-54页 |
| ·鲁棒H_∞控制器的设计，即干扰抑制控制器设计 | 第54-71页 |
| ·自适应鲁棒镇定和鲁棒H_∞控制 | 第71-76页 |
| ·自适应鲁棒镇定问题 | 第71-74页 |
| ·自适应H_∞鲁棒控制 | 第74-76页 |
| ·算例仿真 | 第76-83页 |
| 第六章 不确定多时滞非线性系统的模型简化问题研究 | 第83-99页 |
| ·问题的描述及预备知识 | 第83-85页 |
| ·H_∞模型简化问题的探讨 | 第85-93页 |
| ·将系统简化为低阶线性多时滞模型 | 第85-89页 |
| ·将系统简化为低阶线性模型 | 第89-91页 |
| ·将系统简化为零阶线性模型 | 第91-93页 |
| ·几点重要说明 | 第93-96页 |
| ·算例仿真 | 第96-99页 |
| 第七章 非线性系统的H_∞控制理论的其它应用 | 第99-106页 |
| ·非线性系统的H_∞输出跟踪控制 | 第99-103页 |
| ·一般非线性系统的H_∞输出跟踪控制 | 第99-101页 |
| ·仿射非线性系统的状态反馈H_∞输出跟踪控制 | 第101-103页 |
| ·非线性系统的H_∞滤波问题探讨 | 第103-106页 |
| 第八章 混合H_2／H_∞控制 | 第106-120页 |
| ·两人非零和微分对策 | 第106-108页 |
| ·非线性系统的混合H_2／H_∞控制 | 第108-120页 |
| ·问题的提出 | 第108-110页 |
| ·状态反馈控制存在的条件 | 第110-115页 |
| ·H_2，H_∞以及混合H_2／H_∞控制之间的关系 | 第115-120页 |
| 第九章 非线性H_∞控制理论在刚体姿态控制中的应用 | 第120-130页 |
| ·刚体姿态控制系统的数学模型 | 第120-121页 |
| ·刚体姿态问题非线性H_∞控制器的设计 | 第121-127页 |
| ·利用微分对策方法设计的刚体姿态问题非线性H_∞控制器 | 第121-125页 |
| ·利用反推法设计的刚体姿态问题非线性H_∞控制器 | 第125-127页 |
| ·算例仿真 | 第127-130页 |
| 第十章 机器人系统的鲁棒性能控制 | 第130-143页 |
| ·机器人系统研究概述 | 第130-131页 |
| ·机器人系统数学模型 | 第131页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第131-137页 |
| ·鲁棒H_∞控制器的设计 | 第131-134页 |
| ·鲁棒H_2／H_∞控制器的设计 | 第134-137页 |
| ·仿真研究 | 第137-143页 |
| 结束语 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 附录一 攻读博士学位期间完成的论文和主要工作 | 第153-154页 |
