| 中文摘要I | 第1-4页 |
| 英文摘要III | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-24页 |
| 1 引言 | 第8-24页 |
| ·高压带电作业机器人的国内外研究概况与选题意义 | 第8-12页 |
| ·带电作业的起源 | 第9页 |
| ·配电系统带电作业的现状 | 第9-10页 |
| ·带电作业机器人的国内外研究概况 | 第10-11页 |
| ·高压带电作业机器人跟踪装配控制系统的研究意义 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉技术综述 | 第12-20页 |
| ·机器人视觉的发展 | 第12-14页 |
| ·三维机器人视觉中距离的获取 | 第14-20页 |
| ·机器人视觉伺服技术综述 | 第20-22页 |
| ·机器人视觉伺服的研究现状 | 第20-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 高压带电作业机器人实验室样机系统分析 | 第24-45页 |
| ·高压带电作业机器人系统简介 | 第24-27页 |
| ·高压带电作业机器人控制系统设计 | 第27-39页 |
| ·高压带电机作业机器人控制系统硬件设计 | 第27-31页 |
| ·面向对象的高压带电作业机器人控制系统软件设计原则 | 第31-32页 |
| ·基于面向对象的分析与设计方法在高压带电机器人控制系统中的应用 | 第32-35页 |
| ·高压带电作业机器人可视化控制系统实现 | 第35-39页 |
| ·高压带电作业机器人绝缘防护系统设计 | 第39-43页 |
| ·高压带电作业机器人人身绝缘防护设计 | 第39-41页 |
| ·高压带电机器人电器绝缘防护设计 | 第41-43页 |
| ·高压带电作业机器人绝缘实验 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 高压带电作业机器人升降系统振动分析 | 第45-57页 |
| ·高压带电作业机器人升降系统简介 | 第45-46页 |
| ·高压带电作业机器人升降系统振动分析 | 第46-54页 |
| ·多尺度法简介 | 第48-49页 |
| ·高压带电作业机器人升降系统非线性振动模型 | 第49-51页 |
| ·系统的近似解和稳定性 | 第51-54页 |
| ·高压带电作业机器人升降系统非线性振动仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 跟踪装配系统的位置估计 | 第57-74页 |
| ·高压带电作业机器人跟踪装配系统任务 | 第57-58页 |
| ·远距离位置估计 | 第58-63页 |
| ·空间点与图像点的对应 | 第58-60页 |
| ·空间直线与图像直线的对应 | 第60-61页 |
| ·直线的运动轨迹 | 第61-63页 |
| ·散焦图像位置估计 | 第63-72页 |
| ·聚焦图像和散焦图像 | 第63-66页 |
| ·散焦边缘 | 第66-68页 |
| ·通用算法 | 第68-70页 |
| ·边缘检测 | 第70页 |
| ·深度修正 | 第70页 |
| ·神经元网络方法 | 第70-72页 |
| ·阶段实验 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 跟踪装配系统的速度估计 | 第74-80页 |
| ·静止摄像机运动物体情况的速度估计 | 第74-76页 |
| ·运动摄像机运动物体情况下的速度估计 | 第76-77页 |
| 5 3光流的计算方法讨论 | 第77-78页 |
| ·高压带电作业机器人跟踪装配系统光流计算方法 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 跟踪装配系统的位姿预测与系统分析 | 第80-88页 |
| ·装配零件的位姿预测 | 第80-84页 |
| ·刚体旋转矩阵 | 第80-81页 |
| ·局部Frenet坐标系 | 第81-83页 |
| ·位置预测 | 第83-84页 |
| ·姿态预测 | 第84页 |
| ·高压带电作业机器人跟踪装配系统分析 | 第84-87页 |
| ·高压带电作业机器人跟踪装配系统的功能模块 | 第1-85页 |
| ·跟踪控制系统的硬件组成 | 第85-87页 |
| ·跟踪装配系统软件设计 | 第87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 高压带电作业机器人实验 | 第88-92页 |
| ·高压带电机器人接线作业实验 | 第88-89页 |
| ·高压带电作业机器人断线实验 | 第89页 |
| ·高压带电作业机器人更换绝缘子实验 | 第89-90页 |
| ·高压带电作业机器人跟踪装配系统阶段性实验 | 第90-91页 |
| ·本章总结 | 第91-92页 |
| 第八章 结论和展望 | 第92-94页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |