| 第一章 绪论 | 第1-25页 |
| ·机器人发展简史 | 第7-10页 |
| ·机器人避障与路径规划的一些方法 | 第10-24页 |
| ·基于传感器的路径规划算法BUG族 | 第10-13页 |
| ·由软计算构建的机器人控制与规划方法 | 第13-18页 |
| ·基于行为的规划方法 | 第18-22页 |
| ·其他的方法 | 第22-24页 |
| ·本文的工作 | 第24-25页 |
| 第二章 机器人各侧距离传感器在避障中的不同作用及其相关行为 | 第25-59页 |
| ·前言 | 第25页 |
| ·自主移动机器人AMR的运动学描述 | 第25-27页 |
| ·超声波传感器的工作原理 | 第27-28页 |
| ·前向距离传感器在未知环境中遇到单个凸多边形时的智能避障行为 | 第28-45页 |
| ·由两个前侧实际距离差决定的车式移动机器人的瞬时转角模型 | 第29-38页 |
| ·理论瞬时平行转角的数学模型 | 第29-31页 |
| ·瞬时实际平行转角的数学模型 | 第31-34页 |
| ·由单个传感器所确定的瞬时安全转角模型 | 第34-37页 |
| ·不同转角的融合 | 第37-38页 |
| ·前向距离传感器预测的机器人的瞬时速度 | 第38-39页 |
| ·机器人的四个基本行为 | 第39-40页 |
| ·基于前向距离传感器避开前侧凸多边形障碍物算法的流程图 | 第40页 |
| ·仿真实验 | 第40-45页 |
| ·侧向距离传感器在避开单个凸多边形障碍物中的作用-沿墙走行为 | 第45-49页 |
| ·左侧距离传感器 | 第46-48页 |
| ·右侧距离传感器 | 第48-49页 |
| ·当每个侧面面对多个障碍物时转角的确定 | 第49-53页 |
| ·车式机器人在转身时不撞上各侧障碍物需要满足的条件 | 第53-54页 |
| ·目标的位置-寻找目标行为 | 第54-58页 |
| ·结束语 | 第58-59页 |
| 第三章 车式个体机器人在未知环境中实时免碰路径规划 | 第59-75页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·全局规划决策图 | 第59-64页 |
| ·距离传感器仿真方法 | 第64-66页 |
| ·仿真实验 | 第66-74页 |
| ·结束语 | 第74-75页 |
| 第四章 面向任务的多个机器人路径规划 | 第75-82页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·两个机器人在同向、逆向运动中的一些行为表现 | 第75-76页 |
| ·任务规划表 | 第76-77页 |
| ·仿真实验 | 第77-81页 |
| ·结束语 | 第81-82页 |
| 第五章 模糊路径规划器规则的在线自动创建、提取、优化 | 第82-98页 |
| ·前言 | 第82-83页 |
| ·遗传算法(GA)的基本原理 | 第83-85页 |
| ·模糊路径规划器 | 第85-96页 |
| ·模糊系统的基本知识 | 第85-86页 |
| ·模糊规划器的设计步骤 | 第86-95页 |
| ·模糊规划器的整体流程图 | 第95-96页 |
| ·仿真实验 | 第96-97页 |
| ·结束语 | 第97-98页 |
| 第六章 全文总结 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-108页 |
| 附: 博士期间发表或录用的论文 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
