| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1．1 三自由度并联机器人研究 | 第10-14页 |
| 1．1．1 国内外研究状况 | 第10-12页 |
| 1．1．2 正反解计算的研究 | 第12-13页 |
| 1．1．3 运动空间的研究 | 第13-14页 |
| 1．1．4 轨迹规划的研究 | 第14页 |
| 1．2 对机器人进行计算机仿真的研究现状 | 第14-15页 |
| 1．3 本课题的意义和内容 | 第15-18页 |
| 1．3．1 课题研究的意义 | 第15-16页 |
| 1．3．2 课题研究的内容目标及方法 | 第16-18页 |
| 第2章 3-RPS角台机构的位姿反解与正解分析 | 第18-34页 |
| 2．1 3-RPS角台机构的结构简图及自由度计算 | 第18-19页 |
| 2．2 位姿反解方程的建立与求解 | 第19-25页 |
| 2．2．1 位姿反解方程的建立 | 第19-21页 |
| 2．2．2 结构约束 | 第21-22页 |
| 2．2．3 奇次变换矩阵各个参数的确定 | 第22-25页 |
| 2．3 位置正解方程的建立及其数值解法 | 第25-33页 |
| 2．3．1 一般RPS运动链对末端的约束 | 第26-27页 |
| 2．3．2 3-RPS角台机构的位置正解 | 第27-28页 |
| 2．3．3 牛顿迭代法的原理及步骤 | 第28-31页 |
| 2．3．4 角台顶点D的坐标求解 | 第31-32页 |
| 2．3．5 正解计算实例 | 第32-33页 |
| 2．4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 3-RPS角台机构的卡当运动研究 | 第34-48页 |
| 3．1 引言 | 第34页 |
| 3．2 卡当机构 | 第34-35页 |
| 3．3 3-RPS机构卡当运动分析 | 第35-38页 |
| 3．4 卡当运动速度瞬心分析 | 第38-40页 |
| 3．5 卡当运动角度关系分析 | 第40-44页 |
| 3．6 卡当运动干涉分析 | 第44-47页 |
| 3．6．1 机构干涉 | 第44-45页 |
| 3．6．2 避免干涉的方法 | 第45-46页 |
| 3．6．3 卡当机构的改进型 | 第46-47页 |
| 3．7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人轨迹规划 | 第48-65页 |
| 4．1 基本思想 | 第48-49页 |
| 4．2 对0到90度1杆的杆长变化进行轨迹规划 | 第49-52页 |
| 4．2．1 用三次多项式进行轨迹规划 | 第49-50页 |
| 4．2．2 抛物线和线性函数轨迹规划 | 第50-52页 |
| 4．3 从0度到360度进行轨迹规划 | 第52-64页 |
| 4．3．1 用三次多项式运动轨迹规划 | 第52-54页 |
| 4．3．2 三次多项式运动轨迹规划实例 | 第54-57页 |
| 4．3．3 用带有取道点且混有抛物线的线性函数轨迹规划 | 第57-58页 |
| 4．3．4 用带有伪取道点且混有抛物线的线性函数轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4．3．5 有伪取道点且混有抛物线的线性函数轨迹规划实例 | 第61-64页 |
| 4．4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 3-RPS角台运动仿真软件的设计 | 第65-95页 |
| 5．1 引言 | 第65页 |
| 5．2 有关内容介绍 | 第65-69页 |
| 5．2．1 OpenGL介绍 | 第65-68页 |
| 5．2．2 计算机辅助设计简介 | 第68页 |
| 5．2．3 编程软件简介 | 第68-69页 |
| 5．3 仿真程序的设计流程及实现 | 第69-86页 |
| 5．3．1 需求分析 | 第69-70页 |
| 5．3．2 总体设计过程及思想 | 第70-71页 |
| 5．3．3 每一模块的功能及其实现 | 第71-73页 |
| 5．3．4 模块化的扩充 | 第73-75页 |
| 5．3．5 类的说明及实现 | 第75-76页 |
| 5．3．6 动态仿真动画的实现 | 第76-77页 |
| 5．3．7 MatLab动态链接库的实现 | 第77-79页 |
| 5．3．8 具体功能及其设计与实现 | 第79-86页 |
| 5．4 仿真软件的功能及使用 | 第86-89页 |
| 5．5 运用该软件对机构进行分析 | 第89-91页 |
| 5．6 机构仿真曲线数据图及分析 | 第91-93页 |
| 5．7 本章小结 | 第93-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 个人简历 | 第102页 |
