SINS/GPS组合导航滤波算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第8-10页 |
| ·几种主要导航方式简介 | 第8-10页 |
| ·滤波理论及其在组合导航系统中的应用 | 第10-12页 |
| ·滤波理论的发展 | 第10-11页 |
| ·滤波理论在组合导航系统中的应用 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航系统 | 第13-29页 |
| ·捷联惯导系统 | 第13-21页 |
| ·常用坐标系及参数说明 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第15-19页 |
| ·捷联惯导系统的误差源 | 第19-20页 |
| ·方位大误差角条件下捷联惯导系统的误差方程 | 第20-21页 |
| ·GPS系统 | 第21-22页 |
| ·GPS系统构成 | 第21页 |
| ·伪距量测原理 | 第21-22页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统建模 | 第22-28页 |
| ·系统的详细误差模型 | 第22-24页 |
| ·系统的状态方程 | 第24-25页 |
| ·系统的观测方程 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 组合导航滤波算法 | 第29-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第30-33页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第31-33页 |
| ·UKF方法 | 第33-35页 |
| ·UT变换 | 第33-34页 |
| ·UKF算法 | 第34-35页 |
| ·粒子滤波方法 | 第35-40页 |
| ·粒子滤波原理 | 第35-37页 |
| ·标准粒子滤波算法 | 第37页 |
| ·卡尔曼/粒子组合滤波方法 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 SINS/GPS组合导航系统仿真 | 第41-68页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统仿真系统总体设计 | 第41页 |
| ·轨迹仿真器设计 | 第41-46页 |
| ·姿态数据的产生 | 第42页 |
| ·轨迹数据的产生 | 第42-46页 |
| ·陀螺仪和加速度计的仿真 | 第46-48页 |
| ·陀螺仪的仿真 | 第46-47页 |
| ·加速度计的仿真 | 第47-48页 |
| ·捷联惯性导航系统的仿真 | 第48-50页 |
| ·GPS系统的仿真 | 第50-54页 |
| ·卫星星座仿真 | 第51-52页 |
| ·仿真卫星接收机的解算过程 | 第52-54页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第54-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
