| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·视觉导航系统概述 | 第12-14页 |
| ·视觉导航系统研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文整体框架安排 | 第18页 |
| ·设计重点及难点 | 第18-19页 |
| 第2章 道路图像的滤波和增强 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·灰度图像 | 第19-22页 |
| ·直方图 | 第22-28页 |
| ·直方图均衡化 | 第23-26页 |
| ·改进的灰度直方图方法 | 第26-28页 |
| ·图像去噪 | 第28-31页 |
| ·图像的噪声 | 第28页 |
| ·去噪方法 | 第28-31页 |
| ·图像锐化 | 第31-34页 |
| ·梯度算子 | 第31-33页 |
| ·高通滤波 | 第33页 |
| ·掩模法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 边缘检测算法 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·边缘检测算法 | 第35-42页 |
| ·Sobel算子 | 第35-37页 |
| ·Roberts算子 | 第37-39页 |
| ·Prewitt算子 | 第39-40页 |
| ·LOG(Laplacian of Gauss)算子 | 第40-41页 |
| ·坎尼(Canny) | 第41-42页 |
| ·图像边缘检测实验对比分析 | 第42-47页 |
| ·无外加噪声道路图像边缘检测实验 | 第43-44页 |
| ·加入椒盐噪声道路图像边缘检测实验 | 第44-45页 |
| ·加入高斯白噪声道路图像边缘检测实验 | 第45-47页 |
| ·道路图像的阈值分割 | 第47-50页 |
| ·阈值分割常用算法 | 第47-49页 |
| ·实验结果分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 结构化道路检测 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·道路检测算法的基本假设 | 第51-53页 |
| ·数学形态法进行道路图像的修正 | 第53-55页 |
| ·Hough变换 | 第55-57页 |
| ·道路边界线跟踪 | 第57-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-64页 |
| ·图像添加椒盐噪声后进行车道检测情况 | 第59-61页 |
| ·图像添加高斯白噪声进行车道检测情况 | 第61-62页 |
| ·图像模糊处理后进行车道检测 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71页 |