一类实时运动控制软件设计及其可靠性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·运动控制技术概述 | 第11-12页 |
| ·运动控制技术的发展现状 | 第11页 |
| ·运动控制技术的发展方向 | 第11-12页 |
| ·实时运动控制软件 | 第12-13页 |
| ·实时运动控制特点 | 第12-13页 |
| ·实时运动控制软件特点 | 第13页 |
| ·实时运动控制软件可靠性研究 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 运动控制系统整体方案设计 | 第16-20页 |
| ·运动控制系统选型 | 第16-17页 |
| ·上位控制系统 | 第17-18页 |
| ·嵌入式工业计算机 | 第17页 |
| ·上位机软件开发环境 | 第17-18页 |
| ·下位控制系统 | 第18-19页 |
| ·嵌入式运动控制器发展现状 | 第18页 |
| ·自主研发的嵌入式多轴运动控制器 | 第18-19页 |
| ·下位机软件开发环境 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 一类实时运动控制软件设计 | 第20-47页 |
| ·实时软件设计方法 | 第20-24页 |
| ·实时软件设计方法概述 | 第20-21页 |
| ·一种基于UML 的实时并发软件建模方法 | 第21-24页 |
| ·单针绗缝实时运动控制软件设计概述 | 第24-27页 |
| ·单针电脑绗缝机发展现状 | 第24-25页 |
| ·单针绗缝机工作原理 | 第25-26页 |
| ·单针绗缝机实时运动控制软件设计步骤 | 第26-27页 |
| ·单针绗缝实时运动控制软件实时并发任务划分 | 第27-31页 |
| ·单针绗缝机用例建模 | 第27页 |
| ·软件数据流分析 | 第27-28页 |
| ·软件实时并发任务划分 | 第28-29页 |
| ·软件通信协议设计 | 第29-31页 |
| ·上位机实时运动控制软件设计 | 第31-38页 |
| ·上位机软件用例建模 | 第31-33页 |
| ·上位机软件总体设计 | 第33-35页 |
| ·上位机软件任务接口的设计 | 第35-36页 |
| ·上位机软件绗缝子系统有限状态机（FSM）建模 | 第36-38页 |
| ·下位机实时运动控制软件设计 | 第38-41页 |
| ·下位机软件用例建模 | 第38-39页 |
| ·下位机软件任务划分 | 第39-40页 |
| ·下位机软件总体设计 | 第40-41页 |
| ·实时运动控制软件串行通信建模 | 第41-44页 |
| ·上位机实时运动控制软件通信模块 | 第41-43页 |
| ·下位机实时运动控制软件通信模块 | 第43-44页 |
| ·实时扩展的UML 顺序图对关键实时交互建模 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实时运动控制软件中关键技术实现 | 第47-64页 |
| ·实时并发任务的多线程实现 | 第47-51页 |
| ·绗缝软件中的多线程应用 | 第47-48页 |
| ·人机界面线程和绗缝控制线程的交互 | 第48-50页 |
| ·绗缝控制线程和插补线程的同步 | 第50-51页 |
| ·二次插补技术在等步距绗缝插补中的实现 | 第51-57页 |
| ·数控应用中的二次插补技术 | 第51-52页 |
| ·单针绗缝二次插补概述 | 第52-53页 |
| ·直线粗插补算法 | 第53-55页 |
| ·圆弧粗插补算法 | 第55-56页 |
| ·改进的过象限圆弧插补算法 | 第56-57页 |
| ·基于模糊转角限速的绗缝调速优化 | 第57-62页 |
| ·绗缝调速优化方案 | 第58-59页 |
| ·绗缝花样模糊转角限速计算 | 第59-60页 |
| ·绗缝转向角求解算法的改进 | 第60-62页 |
| ·单针绗缝三轴同步控制 | 第62-63页 |
| ·多轴协同运动模型 | 第62页 |
| ·基于位置的三轴协同控制 | 第62-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 第5章 单针绗缝实时控制软件可靠性研究 | 第64-80页 |
| ·实时运动控制软件可靠性研究概述 | 第64页 |
| ·实时运动控制软件容错设计 | 第64-66页 |
| ·软件容错主要应对的问题 | 第65页 |
| ·绗缝软件容错措施 | 第65-66页 |
| ·基于UML 的上位机软件测试 | 第66-70页 |
| ·基于改进V 模型的嵌入式软件测试策略 | 第70-71页 |
| ·基于UML 和FTA 的软件可靠性评估 | 第71-75页 |
| ·基于UML 构件图的FTA 分析 | 第71-74页 |
| ·软件模块可靠性分析 | 第74-75页 |
| ·软件试用期间发现的问题及改进 | 第75-79页 |
| ·系统启动异常及改进措施 | 第75-76页 |
| ·串行通信协议可靠性改进 | 第76-78页 |
| ·软件滤波抗干扰措施 | 第78-79页 |
| ·软件试用期间的其他工作 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 1 本文主要研究成果 | 第80-81页 |
| 2 下一步研究工作 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87-88页 |
