| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·机器人简介 | 第8页 |
| ·机器人足球比赛 | 第8-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 MiroSot足球机器人系统概述 | 第18-28页 |
| ·系统构成 | 第18-20页 |
| ·机器人小车子系统 | 第20-22页 |
| ·通讯子系统 | 第22-23页 |
| ·视觉子系统 | 第23-24页 |
| ·决策子系统 | 第24-28页 |
| 3 基本动作层 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人足球比赛建模 | 第28-36页 |
| ·基本动作 | 第36-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 运动规划层 | 第43-63页 |
| ·动作的层次关系 | 第43-44页 |
| ·典型动作 | 第44-48页 |
| ·路径规划 | 第48-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5 协调层 | 第63-71页 |
| ·策略选择 | 第63-66页 |
| ·角色确定 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 6 MiroSot决策子系统软件设计 | 第71-83页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·上位机软件 | 第71-74页 |
| ·决策子系统设计 | 第74-83页 |
| 7 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |