| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题相关领域的研究现状 | 第9-16页 |
| ·可重构并联机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题相关理论方面的研究 | 第11-13页 |
| ·发展趋势 | 第13-16页 |
| ·课题来源及选题意义 | 第16-17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人三维实体建模及其ADAMS 仿真实现 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人三维实体模型的建立 | 第18-22页 |
| ·机器人结构分析 | 第19-20页 |
| ·最终系统 | 第20-22页 |
| ·机器人的ADAMS 建模 | 第22-23页 |
| ·机器人虚拟样机的运动仿真试验 | 第23-28页 |
| ·Pro/E 与ADAMS 的模块接口 | 第23-24页 |
| ·定义约束 | 第24-25页 |
| ·机器人的运动学仿真 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 位姿描述和齐次变换 | 第29-34页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第29-30页 |
| ·位置的描述（位置矢量） | 第29页 |
| ·方位的描述（旋转矩阵） | 第29-30页 |
| ·位姿的描述 | 第30页 |
| ·坐标变换概述 | 第30-32页 |
| ·坐标平移变换 | 第31页 |
| ·坐标旋转变换 | 第31-32页 |
| ·一般变换 | 第32页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第32页 |
| ·齐次变换矩阵的乘法运算 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机器人运动学动力学分析 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人位置反解 | 第34-40页 |
| ·坐标系的建立 | 第34-36页 |
| ·笛卡尔约束方程 | 第36-40页 |
| ·速度与加速度分析 | 第40-43页 |
| ·滑动模块 | 第40-42页 |
| ·摆动模块 | 第42-43页 |
| ·动力学分析 | 第43-48页 |
| ·关节速度的表示方法 | 第43-45页 |
| ·机器人的动能 | 第45-46页 |
| ·机器人的势能 | 第46页 |
| ·机器人的动力学方程 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 机器人动力学仿真及结构参数优化 | 第49-65页 |
| ·前言 | 第49页 |
| ·ADAMS 中动力学分析的算法 | 第49-51页 |
| ·ADAMS 动力学方程 | 第49-50页 |
| ·ADAMS 中动力学求解的算法 | 第50-51页 |
| ·驱动函数的确定 | 第51-54页 |
| ·机器人结构参数对机器人性能的影响 | 第54-63页 |
| ·动平台的半径rb 对机器人性能的影响 | 第54-57页 |
| ·基座与导杆的夹角θ对机器人性能的影响 | 第57-60页 |
| ·优化后的机器人动力学仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第70页 |