| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·车速估计的研究现状 | 第8-10页 |
| ·用FPGA 芯片实现车速的估计 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 预备知识 | 第13-23页 |
| ·卡尔曼滤波的概述 | 第13-14页 |
| ·FPGA 相关知识 | 第14-20页 |
| ·FPGA 的现状和发展前景 | 第14-16页 |
| ·FPGA 结构 | 第16-17页 |
| ·FPGA 的工作原理 | 第17-18页 |
| ·FPGA 配置模式 | 第18页 |
| ·硬件描述语言介绍 | 第18-20页 |
| ·软件部分 | 第20-22页 |
| ·DSP Builder 软件 | 第20-21页 |
| ·Modelsim 仿真软件 | 第21-22页 |
| ·Quartus II 软件 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 轮胎附着极限下整车模型 | 第23-38页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·纵滑—侧偏联合工况统一轮胎模型 | 第23-29页 |
| ·统一轮胎模型的基本参数 | 第23-24页 |
| ·统一轮胎模型的滑移率定义 | 第24-25页 |
| ·纵滑-侧偏联合工况模型 | 第25-26页 |
| ·附着极限下统一轮胎模型的修正 | 第26-27页 |
| ·统一轮胎模型参数的说明 | 第27-29页 |
| ·八自由度整车模型 | 第29-34页 |
| ·车体动力学方程 | 第29-32页 |
| ·轮胎模型与车体动力学方程的连接 | 第32-34页 |
| ·整车模型的SIMULINK 实现 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 卡尔曼滤波估计车速的理论准备 | 第38-43页 |
| ·经典KALMAN 滤波算法 | 第38-41页 |
| ·Kalman 滤波理论 | 第38-39页 |
| ·Kalman 滤波算法 | 第39-41页 |
| ·车速估计方法的初步研究 | 第41-42页 |
| ·统一车速估计的系统状态空间模型 | 第41页 |
| ·初值的确定 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 基于FPGA 的车速估计方法初步研究 | 第43-62页 |
| ·基于SIMULINK 的典型工况下的仿真研究 | 第43-48页 |
| ·在Simulink 中搭建卡尔曼滤波模型 | 第43页 |
| ·典型工况下的仿真研究 | 第43-48页 |
| ·基于DSP BUILDER 搭建卡尔曼滤波模型 | 第48-56页 |
| ·DSP Builder 及其设计流程 | 第48-51页 |
| ·搭建卡尔曼滤波模型 | 第51页 |
| ·基于Simulink/DSP Builder 典型工况下的仿真 | 第51-56页 |
| ·混合仿真 | 第56-60页 |
| ·基于Modelsim 的功能仿真 | 第56-60页 |
| ·QUARTUS II 中指定管脚、进行编译、下载 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 全文总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A：纵滑-侧偏联合工况统一指数轮胎模型 | 第67-68页 |
| 附录B：八自由度整车模型 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 中文摘要 | 第70-72页 |
| ABSTRACT | 第72-73页 |