经济型喷漆机器人轨迹规划及关节控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·喷漆机器人国内外发展概况 | 第9-17页 |
| ·国外喷漆机器人发展概况 | 第9-11页 |
| ·国内喷漆机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·机器人轨迹规划算法的研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器人关节电机伺服控制系统研究状况 | 第15-17页 |
| ·我国喷漆机器人主要研究方向 | 第17页 |
| ·课题来源、论文研究意义和主要内容 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·论文研究意义 | 第17-18页 |
| ·论文研究主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 经济型喷漆机器人方案和结构设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·关节型机器人机械设计的特点 | 第19-20页 |
| ·经济型喷漆机器人方案的确定 | 第20-25页 |
| ·设计要求 | 第20页 |
| ·机械臂方案设计 | 第20-22页 |
| ·手腕方案设计 | 第22-25页 |
| ·总体方案的确定 | 第25页 |
| ·本体结构设计与分析 | 第25-28页 |
| ·结构设计 | 第25-27页 |
| ·结构分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 喷漆机器人运动学分析 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人位姿与运动描述(D-H表示法) | 第29-32页 |
| ·坐标系的建立 | 第29-30页 |
| ·几何参数定义 | 第30页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第30-32页 |
| ·机器人运动学 | 第32-40页 |
| ·机器人运动学正解 | 第32-36页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第36-40页 |
| ·工作空间分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 轨迹规划 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第44-45页 |
| ·直角坐标空间轨迹规划 | 第45-59页 |
| ·定位问题 | 第46-47页 |
| ·定向问题 | 第47-49页 |
| ·参数路径表示 | 第49-50页 |
| ·喷枪轨迹为空间直线的轨迹规划 | 第50-53页 |
| ·喷枪轨迹为空间螺旋曲线的轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·喷枪轨迹为空间圆弧的轨迹规划 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 喷漆机器人控制系统研究 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·单关节控制系统 | 第61-62页 |
| ·关节伺服控制系统设计 | 第62-64页 |
| ·单片机与上位机之间的数据传输 | 第62页 |
| ·单片机系统 | 第62-63页 |
| ·电机驱动与PWM调速 | 第63-64页 |
| ·关节角的反馈检测 | 第64页 |
| ·机器人位置控制系统建模 | 第64-70页 |
| ·伺服控制系统数学模型 | 第64-67页 |
| ·单关节位置控制系统数学模型 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 实验研究 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·实验方案与目的 | 第71页 |
| ·实验模型 | 第71-74页 |
| ·实验过程 | 第74-78页 |
| ·实验分析 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80页 |
| ·后续研究工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第88页 |
