| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·重载锻造操作机夹持装置的结构特点及发展现状 | 第8-12页 |
| ·锻造操作机简介 | 第8-10页 |
| ·锻造操作机夹持装置结构 | 第10-11页 |
| ·锻造操作机夹持装置研究现状及意义 | 第11-12页 |
| ·夹持力封闭性研究 | 第12-13页 |
| ·夹持装置接触建模研究 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 锻造操作机夹持装置夹持接触力计算模型 | 第17-30页 |
| ·概述 | 第17-19页 |
| ·稳定夹持力平衡原理 | 第19-21页 |
| ·钳口与锻件接触力简化 | 第19-20页 |
| ·力平衡方程 | 第20页 |
| ·夹持矩阵 | 第20-21页 |
| ·夹持力封闭原理 | 第21-24页 |
| ·力封闭夹持定义 | 第21页 |
| ·力封闭夹持特性 | 第21-22页 |
| ·力封闭夹持约束 | 第22-23页 |
| ·力封闭夹持条件 | 第23-24页 |
| ·等效接触点搜索及接触力优化模型 | 第24-28页 |
| ·钳口与锻件接触模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 锻造操作机夹持装置夹持接触力优化分析 | 第30-50页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·夹持力最小接触点位置搜索算法 | 第31-34页 |
| ·基于拉格朗日乘子法的夹持力封闭性判别及初始接触力计算 | 第31-33页 |
| ·接触力最小接触点位置的搜索 | 第33-34页 |
| ·基于线性约束梯度流的钳口接触力优化算法 | 第34-36页 |
| ·钳口夹持力及夹持驱动力计算 | 第36-38页 |
| ·计算实例 | 第38-49页 |
| ·计算参数 | 第38-40页 |
| ·计算结果分析 | 第40-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 动态作业过程中夹持接触力特性仿真研究 | 第50-60页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·多刚体系统动力学的拉格朗日方程 | 第50-57页 |
| ·含钳口接触约束的机构动力学方程 | 第50-55页 |
| ·接触力计算模型 | 第55-57页 |
| ·基于ADAMS锻造操作机动力学仿真 | 第57-58页 |
| ·动力学仿真3-D模型 | 第57页 |
| ·仿真参数设置 | 第57页 |
| ·仿真过程设置 | 第57-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 第五章 夹持装置实验研究 | 第60-65页 |
| ·油缸驱动力的测试方法 | 第60-61页 |
| ·实验方案 | 第61页 |
| ·实验装置结构参数 | 第61-62页 |
| ·测量结果 | 第62页 |
| ·实验结果分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第73页 |