基于行为的移动机器人智能避障系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人及避障问题研究状况 | 第10-15页 |
| ·国内外移动机器人避障问题研究状况 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的避障关键技术及发展趋势 | 第13-15页 |
| ·课题来源及主要研究工作安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于行为的控制策略研究 | 第17-25页 |
| ·基于行为的机器人学和基于认知模型的机器人学 | 第17-20页 |
| ·行为控制的典型策略 | 第20-25页 |
| ·包容式结构 | 第21-22页 |
| ·动态行为选择法 | 第22页 |
| ·运动图法 | 第22-23页 |
| ·过程描述语言 | 第23-25页 |
| 第3章 避障系统模糊行为设计及控制 | 第25-46页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·模糊控制概述 | 第25-28页 |
| ·模糊逻辑控制系统组成 | 第26-27页 |
| ·模糊控制器的一般设计方法 | 第27-28页 |
| ·避障系统的模糊行为设计 | 第28-34页 |
| ·目标趋向行为 | 第29-31页 |
| ·避障行为 | 第31-33页 |
| ·紧急避障行为及漫游状态行为 | 第33页 |
| ·沿墙走行为 | 第33-34页 |
| ·基于行为竞争和融合的行为协作方法 | 第34-44页 |
| ·行为竞争方法 | 第35-41页 |
| ·行为融合方法 | 第41-44页 |
| ·结果分析 | 第44-46页 |
| 第4章 移动机器人模型及仿真软件设计 | 第46-55页 |
| ·仿真移动机器人模型 | 第46-50页 |
| ·超声波传感器在仿真软件中的建模 | 第46-49页 |
| ·移动机器人传感器布局及坐标体系 | 第49-50页 |
| ·仿真软件介绍 | 第50-55页 |
| ·人机界面设计 | 第50-53页 |
| ·移动机器人在仿真软件的运动控制 | 第53-55页 |
| 第5章 自主移动机器人避障实验 | 第55-61页 |
| ·移动机器人小车简介 | 第55-56页 |
| ·超声波传感器 | 第56-57页 |
| ·避障实验 | 第57-60页 |
| ·结果分析 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第67页 |
