| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第11-12页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第11页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第11-12页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统现状 | 第12-13页 |
| ·课题的意义以及本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第二章 导航系统信号处理流程及其导航计算系统硬件电路构成 | 第14-18页 |
| ·导航信号处理流程 | 第14-15页 |
| ·FPGA 芯片选择 | 第15-16页 |
| ·导航计算系统的硬件电路构成 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第三章 惯性仪表信号的采集和处理 | 第18-27页 |
| ·陀螺信号的读取与处理 | 第18-25页 |
| ·陀螺信号的读取 | 第18页 |
| ·陀螺信号的鉴相解调 | 第18-19页 |
| ·陀螺信号的数字滤波 | 第19-25页 |
| ·滤波器的设计方法 | 第20-21页 |
| ·滤波器的参数与指标 | 第21-23页 |
| ·滤波器的FPGA 实现 | 第23-25页 |
| ·加速度计信号的读取与处理 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 基于FPGA 的浮点运算实现 | 第27-40页 |
| ·IEEE754 浮点数格式 | 第27-28页 |
| ·定点数转为浮点数 | 第28-30页 |
| ·定点数转浮点数方法 | 第28-29页 |
| ·定点数转浮点数模块验证 | 第29-30页 |
| ·浮点加/减法运算 | 第30-32页 |
| ·浮点乘法运算 | 第32-33页 |
| ·浮点运算的舍入操作与溢出判断 | 第33-34页 |
| ·舍入操作 | 第33页 |
| ·溢出判断 | 第33-34页 |
| ·浮点运算器的仿真与测试 | 第34-39页 |
| ·功能仿真 | 第35-37页 |
| ·时序仿真 | 第37-38页 |
| ·运算器性能指标 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 基于FPGA 的导航误差补偿 | 第40-48页 |
| ·惯性元件的误差补偿模型 | 第40-41页 |
| ·机抖二频激光陀螺的误差补偿模型 | 第40-41页 |
| ·加速度计的误差补偿模型 | 第41页 |
| ·圆锥误差补偿 | 第41-43页 |
| ·惯导系统中的圆锥误差 | 第42-43页 |
| ·圆锥误差的补偿算法 | 第43页 |
| ·划桨效应补偿 | 第43-45页 |
| ·划桨效应 | 第44-45页 |
| ·划桨效应补偿算法 | 第45页 |
| ·误差补偿的FPGA 实现 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第六章 系统测试结果 | 第48-55页 |
| ·二频机抖激光陀螺的静态测试 | 第48-49页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的静态测试 | 第49-51页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的车载导航实验 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录1 硕士期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 附录2 定点数转浮点数的VHDL 实现 | 第60-61页 |