| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·激光陀螺捷联惯性导航系统及应用情况 | 第11-13页 |
| ·全球定位系统简介 | 第13-14页 |
| ·组合导航技术概况 | 第14-15页 |
| ·零速修正技术及其在工程上的意义 | 第15页 |
| ·本文的研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 捷联惯性导航和Kalman滤波的基本原理 | 第17-30页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本原理 | 第17-22页 |
| ·坐标系和符号的约定 | 第17-18页 |
| ·姿态的定义及相互转化关系 | 第18-20页 |
| ·地球模型 | 第20-21页 |
| ·姿态方程 | 第21-22页 |
| ·速度方程 | 第22页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第22-26页 |
| ·传感器误差模型 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导系统姿态误差方程 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统速度误差方程 | 第24-25页 |
| ·捷联惯导系统位置误差方程 | 第25-26页 |
| ·离散Kalman滤波基本原理 | 第26-29页 |
| ·离散Kalman滤波的基本方程 | 第26-28页 |
| ·Kalman滤波的初值选定及离散化 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 捷联惯性导航系统激光陀螺数据处理及AR建模 | 第30-42页 |
| ·激光陀螺捷联惯性导航系统输出数据建模 | 第30页 |
| ·AR模型 | 第30-33页 |
| ·AR(1)模型 | 第31-32页 |
| ·AR(2)模型 | 第32页 |
| ·模型的适用性检验 | 第32-33页 |
| ·激光陀螺随机序列的检验与预处理 | 第33-37页 |
| ·激光陀螺随机序列的检验方法 | 第33-35页 |
| ·激光陀螺随机序列的数据预处理方法 | 第35-36页 |
| ·激光陀螺随机序列的检验 | 第36-37页 |
| ·AR模型适用性分析及模型阶次的选取 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 AR模型辅助GPS/SINS组合导航技术研究 | 第42-55页 |
| ·Kalman滤波技术在GPS/SINS组合导航中的应用 | 第42-47页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统 | 第42-44页 |
| ·激光陀螺输出数据AR(2)模型的应用 | 第44-45页 |
| ·AR(2)模型辅助下GPS/SINS组合导航的Kalman滤波模型 | 第45-46页 |
| ·不含AR(2)模型GPS/SINS组合导航Kalman滤波模型 | 第46-47页 |
| ·GPS/SINS组合导航的车载试验 | 第47-54页 |
| ·组合导航试验设计 | 第47页 |
| ·组合导航结果的评判基准 | 第47-48页 |
| ·GPS/SINS组合导航解算 | 第48页 |
| ·组合导航试验结果及讨论 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 激光陀螺捷联惯性导航系统零速修正技术研究 | 第55-67页 |
| ·零速修正技术的基本原理 | 第55-59页 |
| ·多项式拟合原理 | 第55-56页 |
| ·二次多项式拟合法进行零速修正原理 | 第56-57页 |
| ·零速修正技术的Kalman滤波模型 | 第57-59页 |
| ·零速修正车载试验 | 第59-66页 |
| ·车载试验设计 | 第59-60页 |
| ·导航实时解算过程中ZUPT点的判定 | 第60-61页 |
| ·重复行驶试验及结果 | 第61-62页 |
| ·复杂行驶试验及结果 | 第62-65页 |
| ·零速修正车载试验结果讨论 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
