| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的研究背景 | 第7-8页 |
| ·机器人技术概述 | 第8-9页 |
| ·机器人技术早期发展历程 | 第8页 |
| ·机器人技术主要发展方向 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉伺服概述 | 第9-11页 |
| ·机器人视觉伺服主要内容 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服系统研究趋势 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 PUMA560 控制系统方案设计 | 第13-22页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第13-14页 |
| ·视觉子系统设计方案 | 第14-15页 |
| ·图像处理硬件平台 | 第14页 |
| ·视觉子系统整体构成 | 第14-15页 |
| ·关节控制系统设计方案 | 第15-16页 |
| ·PUMA560 运动学仿真 | 第16-19页 |
| ·视觉控制器设计方案 | 第19-21页 |
| ·BP神经网络 | 第19-20页 |
| ·视觉控制器的具体实现 | 第20-21页 |
| ·课题所要达到的性能指标 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 视觉图像处理系统设计 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·视觉系统硬件平台 | 第22-24页 |
| ·课题所用的接口模块 | 第23页 |
| ·视频采集模块 | 第23-24页 |
| ·视频处理模块 | 第24页 |
| ·图像处理主程序 | 第24-26页 |
| ·基于BF533 的图像处理 | 第26-34页 |
| ·图像灰度化 | 第26-28页 |
| ·图像去噪 | 第28-31页 |
| ·图像二值化 | 第31页 |
| ·图像分割与边缘检测 | 第31-34页 |
| ·图像特征矢量提取 | 第34-35页 |
| ·数据DA转换输出 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 关节伺服系统设计 | 第36-63页 |
| ·关节控制系统设计前期准备 | 第36-40页 |
| ·硬件电路设计 | 第40-44页 |
| ·功率放大驱动电路设计 | 第40-44页 |
| ·速率检测电路设计 | 第44页 |
| ·PUMA560 关节控制系统设计 | 第44-54页 |
| ·实时视窗目标RTW(Real-Time Windows Targert) | 第45-46页 |
| ·实时视窗目标RTW的安装 | 第46页 |
| ·数据采集卡PCI-1711 | 第46-48页 |
| ·采样频率分析 | 第48页 |
| ·Simulink外部模式 | 第48-51页 |
| ·代码创建过程 | 第51页 |
| ·实时仿真系统的实现 | 第51-53页 |
| ·PUMA560 关节电机模型 | 第53-54页 |
| ·关节控制器设计 | 第54-62页 |
| ·反馈回路设计与驱动板调零 | 第55-56页 |
| ·速率控制器设计 | 第56-58页 |
| ·位置控制器设计 | 第58-61页 |
| ·位置速率双闭环设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统实验研究 | 第63-71页 |
| ·视觉控制器 | 第63-66页 |
| ·样本采集 | 第63-64页 |
| ·神经网络训练 | 第64-66页 |
| ·PUMA560 视觉伺服系统 | 第66-70页 |
| ·视觉伺服系统通信 | 第67页 |
| ·视觉伺服系统调试 | 第67-69页 |
| ·视觉伺服系统调试结果分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |