| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·三维重建技术简介 | 第8-10页 |
| ·课题研究内容与意义 | 第10-13页 |
| ·研究点集自动配准的意义 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第11-13页 |
| ·论文组织框架 | 第13-14页 |
| 第2章 点云配准技术综述 | 第14-28页 |
| ·点云配准的数学模型 | 第14-15页 |
| ·全局配准（Global Registration） | 第15-18页 |
| ·基于投票法则的全局匹配 | 第16页 |
| ·基于几何特征和不变量的全局匹配 | 第16-17页 |
| ·其他方法 | 第17-18页 |
| ·局部配准（Local Registration） | 第18-22页 |
| ·ICP 算法 | 第18-19页 |
| ·改进的ICP 算法 | 第19-21页 |
| ·基于遗传算法的精确配准方法 | 第21-22页 |
| ·刚体变换下的不变量与几何特征 | 第22-26页 |
| ·曲率与主曲率 | 第22-23页 |
| ·点间距离、比例与法向量夹角 | 第23页 |
| ·Spin image 特征 | 第23-24页 |
| ·Point signature 特征 | 第24-25页 |
| ·积分不变量 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于全局配准算法的初值计算 | 第28-37页 |
| ·基于四点算法的全局配准 | 第28-31页 |
| ·基于不变量特征的算法加速 | 第29页 |
| ·RANSAC 迭代次数的计算 | 第29页 |
| ·对应关系的搜索 | 第29-31页 |
| ·全局配准的实验与讨论 | 第31-32页 |
| ·人机交互的全局配准及实现 | 第32-36页 |
| ·手动配准 | 第32-34页 |
| ·手动选点功能的实现 | 第34-36页 |
| ·变换矩阵的计算 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 改进的ICP 算法实现精确配准 | 第37-58页 |
| ·部分重叠点云的ICP 配准算法 | 第37-38页 |
| ·相关改进策略对ICP 算法性能的影响 | 第38-50页 |
| ·采样策略 | 第38-40页 |
| ·KD-Tree 加速最近点的搜索 | 第40-41页 |
| ·对应点求取策略比较 | 第41-44页 |
| ·优化方法比较 | 第44-50页 |
| ·基于Hong-Tan 算法改进的ICP 算法(HT-ICP) | 第50-54页 |
| ·Hong-Tan 算法与点到面ICP | 第50-51页 |
| ·最优化求解证明 | 第51-52页 |
| ·性能比较 | 第52-54页 |
| ·基于曲率法向量信息的HT-ICP 算法(GHT-ICP) | 第54-57页 |
| ·ICP 的局部极值问题 | 第54-55页 |
| ·曲率变化率、法向量改进收敛域 | 第55-56页 |
| ·性能比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验结果及讨论 | 第58-64页 |
| ·Bunny 数据的实验结果 | 第58-61页 |
| ·实际扫描仪数据实验结果 | 第61-63页 |
| ·存在问题与展望 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
