基于ADAMS的工业机器人的运动学仿真研究

摘要	第1页
ABSTRACT	第4-7页
第一章 绪论	第7-12页
·选题的背景和意义	第7页
·国内外机器人仿真研究的现状	第7-10页
·国内研究现状	第7-8页
·国外研究现状	第8-10页
·机器人仿真技术发展趋势	第10页
·本论文研究的主要工作和内容	第10-11页
·本论文所用软件的选择	第11-12页
第二章 工业机器人概述与软件介绍	第12-22页
·工业机器人概述	第12-15页
·工业机器人的应用	第12-13页
·工业机器人的构造与分类	第13页
·工业机器人发展历程	第13-14页
·我国的工业机器人现状	第14页
·工业机器人的发展趋势	第14-15页
·软件介绍	第15-22页
·CATIA 软件介绍	第15-16页
·CATIA 软件的应用	第16-18页
·CATIA V5 介绍	第18-20页
·ADAMS 软件介绍	第20-22页
第三章 工业机器人运动学模型的建立	第22-35页
·数学基础	第22-23页
·空间点的位置描述	第22页
·空间点的齐次坐标表示	第22-23页
·直角坐标系中坐标轴方向的描述	第23页
·工业机器人描述	第23-24页
·机器人位姿的概念	第23页
·动坐标系位姿的描述	第23页
·刚体位姿的描述	第23-24页
·工业机器人矩阵变换	第24-29页
·齐次变换及运算	第25-26页
·工业机器人的连杆参数和坐标系	第26-29页
·工业机器人的运动学方程	第29-35页
·KR 150-2 型正向运动学问题	第29-35页
第四章 工业机器人的运动轨迹规划	第35-42页
·机器人路径和轨迹的概述	第35页
·机器人的轨迹规划	第35-42页
·轨迹规划的基本原理	第35-38页
·轨迹规划方法	第38-42页
第五章 机器人三维模型的建立及运动学仿真	第42-53页
·机器人各关节三维模型的建立	第42-47页
·机器人运动学仿真	第47-53页
·虚拟样机技术	第47-48页
·用ADAMS 进行机器人运动学仿真	第48-53页
第六章 结论	第53-54页
参考文献	第54-57页
致谢	第57-58页
在校期间发表的学术论文和参加科研情况	第58页