基于双目视觉的微工作台位姿测量方法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景 | 第7-8页 |
| ·机器视觉的现状及发展 | 第8-12页 |
| ·机器视觉在国内外的现状 | 第8-10页 |
| ·机器视觉的发展 | 第10-12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 基于特征元素的刚体三维位姿描述方法 | 第13-25页 |
| ·刚体变换理论 | 第13-18页 |
| ·旋转矩阵 | 第14-15页 |
| ·四元数 | 第15-18页 |
| ·基于特征点的位姿描述方法 | 第18-21页 |
| ·点的中心投影成像方程 | 第18-20页 |
| ·基于角点的位姿描述方法 | 第20-21页 |
| ·基于特征直线的位姿描述方法 | 第21-24页 |
| ·直线的中心投影成像方程 | 第22-23页 |
| ·基于直线的位姿描述方法 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 微工作台位姿测量原理与方法 | 第25-43页 |
| ·双目立体视觉测量原理 | 第25-30页 |
| ·坐标转换 | 第25-28页 |
| ·摄像机成像模型 | 第28-30页 |
| ·摄像机的标定 | 第30-35页 |
| ·利用透视变换矩阵的标定方法 | 第30-33页 |
| ·其他的标定方法 | 第33-34页 |
| ·摄像机相对位置的确定 | 第34-35页 |
| ·微工作台位姿测量原理和方法 | 第35-42页 |
| ·微工作台位姿的测量原理 | 第35-37页 |
| ·微工作台坐标系的建立 | 第37-41页 |
| ·微工作台位姿的求解 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 测量实验 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43-45页 |
| ·相机的标定实验 | 第45-47页 |
| ·微工作台位置和姿态测量实验 | 第47-51页 |
| ·微工作台位置测量实验 | 第47-51页 |
| ·微工作台姿态测量实验 | 第51页 |
| ·关于系统精度的讨论 | 第51-53页 |
| ·硬件误差 | 第52页 |
| ·软件误差 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第5章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第60页 |
