| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第15-18页 |
| 第二章 多分辨率栅格地图构建算法研究 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 栅格地图预处理 | 第18-23页 |
| 2.2.1 轮廓提取与填充算法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 去除不可到达区域 | 第21-22页 |
| 2.2.3 实验分析 | 第22-23页 |
| 2.3 多分辨率地图构建算法研究 | 第23-26页 |
| 2.3.1 多分辨率栅格地图的意义 | 第23-24页 |
| 2.3.2 多分辨率栅格地图构建算法 | 第24-26页 |
| 2.4 特殊神经元算法研究 | 第26-30页 |
| 2.4.1 构造特殊神经元 | 第26-27页 |
| 2.4.2 遍历特殊神经元 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 全覆盖路径规划算法研究 | 第32-51页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 神经元覆盖算法研究 | 第32-42页 |
| 3.2.1 生物激励模型搭建 | 第33-37页 |
| 3.2.2 逃离死区算法研究 | 第37-40页 |
| 3.2.2.1 逃离死区算法分析 | 第37页 |
| 3.2.2.2 逃离死区算法设计 | 第37-40页 |
| 3.2.3 整体算法流程设计 | 第40-41页 |
| 3.2.4 实验分析 | 第41-42页 |
| 3.3 路径点细化算法研究 | 第42-50页 |
| 3.3.1 特殊神经元遍历 | 第42-44页 |
| 3.3.2 路径点细化整体系统研究 | 第44-46页 |
| 3.3.2.1 路径点细化算法分析 | 第44-45页 |
| 3.3.2.2 路径点细化系统研究 | 第45-46页 |
| 3.3.3 实验分析 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 移动机器人导航算法研究 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 航迹跟踪算法研究 | 第51-58页 |
| 4.2.1 移动机器人坐标系模型 | 第51-53页 |
| 4.2.2 移动机器人运动模型研究 | 第53-55页 |
| 4.2.3 基于LOS的轨迹跟踪算法研究 | 第55-57页 |
| 4.2.4 动态避障算法研究 | 第57-58页 |
| 4.3 导航算法系统设计 | 第58-61页 |
| 4.3.1 导航算法系统分析 | 第58页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪算法系统设计 | 第58-60页 |
| 4.3.3 实验分析 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 系统实验与分析 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台 | 第62-65页 |
| 5.2.1 整体系统研究 | 第62-63页 |
| 5.2.2 硬件平台 | 第63-65页 |
| 5.2.3 软件平台 | 第65页 |
| 5.3 面向仿真的全覆盖路径规划算法 | 第65-70页 |
| 5.3.1 gazebo仿真平台搭建 | 第65-66页 |
| 5.3.2 全覆盖路径规划算法仿真测试 | 第66-69页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第69-70页 |
| 5.4 面向狭小区域内的全覆盖路径规划与导航算法测试 | 第70-73页 |
| 5.4.1 走廊环境算法测试 | 第70-71页 |
| 5.4.2 地下停车场算法测试 | 第71-73页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-77页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第74-76页 |
| 6.2 不足和展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第82页 |