| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 胶囊内镜发展现状 | 第8-11页 |
| 1.1.1 胶囊内镜简介 | 第8-9页 |
| 1.1.2 胶囊内镜发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2 定位技术综述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 超声定位技术 | 第11页 |
| 1.2.2 射频定位技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 视觉定位技术 | 第12页 |
| 1.2.4 惯性导航定位技术 | 第12-13页 |
| 1.2.5 磁定位技术 | 第13页 |
| 1.3 磁定位技术发展现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 磁定位技术国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 磁定位技术国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 磁定位技术 | 第19-32页 |
| 2.1 磁定位技术基本原理 | 第19-20页 |
| 2.2 磁场分布模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 单磁偶极子模型 | 第20-24页 |
| 2.2.2 多磁偶极子模型 | 第24-25页 |
| 2.3 磁偶极子模型下的磁定位算法 | 第25-30页 |
| 2.3.1 线性定位算法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 非线性定位算法 | 第26-27页 |
| 2.3.3 Levenberg-Marquardt算法 | 第27-28页 |
| 2.3.4 改进LM算法 | 第28-29页 |
| 2.3.5 自适应粒子群优化算法 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 基于粒子滤波的抗磁干扰定位算法 | 第32-40页 |
| 3.1 系统的磁噪声模型 | 第32-34页 |
| 3.2 粒子滤波基本原理 | 第34-35页 |
| 3.3 高动态精度抗磁干扰的定位算法设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 系统模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 观测模型 | 第36-37页 |
| 3.3.3 算法实现与参数设定 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 胶囊内镜磁定位系统设计 | 第40-58页 |
| 4.1 总体设计思路 | 第40-41页 |
| 4.2 磁定位系统硬件设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 磁传感器阵列 | 第41-44页 |
| 4.2.2 微控制器 | 第44页 |
| 4.2.3 数据通道选择器 | 第44-46页 |
| 4.3 磁定位系统软件设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 多线程设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 基于OpenGL的运动轨迹显示 | 第48-49页 |
| 4.4 定位台设计 | 第49-51页 |
| 4.5 基于椭球约束的磁传感器阵列快速标定方法 | 第51-56页 |
| 4.5.1 磁传感器误差模型 | 第51-52页 |
| 4.5.2 椭球约束标定算法 | 第52-55页 |
| 4.5.3 磁传感器阵列快速标定方法 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 胶囊内镜磁定位系统的验证实验 | 第58-66页 |
| 5.1 多磁偶极子模型验证实验 | 第58-59页 |
| 5.2 无磁干扰下定位实验 | 第59-63页 |
| 5.2.1 无磁干扰下的静态定位实验 | 第59-62页 |
| 5.2.2 无磁干扰下的动态定位实验 | 第62-63页 |
| 5.3 磁干扰下定位实验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 磁干扰下的静态定位实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 磁干扰下的动态定位实验 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |