缆索机器人动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 机构方面 | 第11-15页 |
| 1.2.2 控制系统、检测技术方面 | 第15-16页 |
| 1.2.3 本课题组以前的研究 | 第16-18页 |
| 1.2.4 发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容及提要 | 第19-22页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 总体方案 | 第22-34页 |
| 2.1 机构分析 | 第22-25页 |
| 2.2 电机选型、传动系统分析 | 第25-26页 |
| 2.2.1 电机选型 | 第25页 |
| 2.2.2 传动系统 | 第25-26页 |
| 2.3 回收机构设计 | 第26-30页 |
| 2.4 控制系统方案研究 | 第30-32页 |
| 2.4.1 电机控制单元 | 第31-32页 |
| 2.4.2 机器人运动检测单元 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 爬升性能分析 | 第34-44页 |
| 3.1 爬升能力分析 | 第34-35页 |
| 3.2 防脱轨分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 防打滑分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 防跑偏分析 | 第37-39页 |
| 3.3 越障能力分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 弹簧力、滚轮间距的设置 | 第40-41页 |
| 3.3.2 驱动轮的布置 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 共振分析 | 第44-54页 |
| 4.1 机器人机架的固有频率 | 第44-45页 |
| 4.2 缆索固有频率 | 第45-50页 |
| 4.3 机器人结构振动控制研究 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 振动响应分析 | 第54-68页 |
| 5.1 振动响应的分类 | 第54-55页 |
| 5.2 求解振动响应的解析法 | 第55-57页 |
| 5.3 求解振动响应的离散法 | 第57-63页 |
| 5.4 相似性实验 | 第63-67页 |
| 5.4.1 相似性模型的建立 | 第63-65页 |
| 5.4.2 相似性实验系统的搭建 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 实验 | 第68-75页 |
| 6.1 基本实验方案 | 第68-71页 |
| 6.2 振动实验平台设计 | 第71-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 结论 | 第75-78页 |
| 7.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 7.2 创新性工作 | 第76页 |
| 7.3 未来的工作 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第80-81页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第81-82页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
