面向船闸水下空间检测的连续型机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 水下机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 连续型机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第20页 |
| 1.4 本文主要工作内容 | 第20-22页 |
| 第二章 连续型机器人设计及运动学分析 | 第22-39页 |
| 2.1 阀门水下空间检测需求分析 | 第22-23页 |
| 2.1.1 水下空间及结构组成 | 第22-23页 |
| 2.1.2 水下环境对机器人设计要求 | 第23页 |
| 2.2 连续型机器人总体结构方案设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 连续型机器人结构方案设计 | 第23-26页 |
| 2.2.2 柔性关节弯曲段的设计 | 第26-27页 |
| 2.3 连续型机器人运动学分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 连续型机器人运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 柔性关节及机器人运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.3.3 连续型机器人结构参数计算 | 第31-32页 |
| 2.3.4 机器人运动空间分析 | 第32-33页 |
| 2.4 机器人弯曲角度及恒曲率假设有效性分析 | 第33-36页 |
| 2.4.1 机器人最大弯曲角度 | 第33-35页 |
| 2.4.2 恒曲率假设下驱动线长误差分析 | 第35-36页 |
| 2.5 驱动变量至关节变量关系修正试验 | 第36-38页 |
| 2.5.1 驱动线长与弯曲角度关系修正 | 第36-37页 |
| 2.5.2 试验与对比分析 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 气动人工肌肉性能测试分析 | 第39-45页 |
| 3.1 人工肌肉工作原理 | 第39-40页 |
| 3.2 人工肌肉静态性能测试 | 第40-44页 |
| 3.2.1 人工肌肉测试分析方法 | 第40-41页 |
| 3.2.2 气动人工肌肉测试及结果 | 第41-43页 |
| 3.2.3 实验数据处理 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 柔性关节静态模型分析与试验 | 第45-59页 |
| 4.1 柔性关节静态模型分析 | 第45-51页 |
| 4.1.1 经典摩擦力模型 | 第45-46页 |
| 4.1.2 弯曲段摩擦力分析 | 第46页 |
| 4.1.3 静态模型分析 | 第46-51页 |
| 4.2 柔性关节测试平台构建 | 第51-52页 |
| 4.3 柔性关节测试与分析 | 第52-56页 |
| 4.3.1 单人工肌肉驱动试验 | 第52-54页 |
| 4.3.2 双人工肌肉驱动试验 | 第54页 |
| 4.3.3 试验结果与分析 | 第54-56页 |
| 4.4 柔性关节带负载试验 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 连续型机器人样机试验 | 第59-66页 |
| 5.1 连续型机器人虚拟显示界面构建 | 第59-64页 |
| 5.1.1 虚拟开发工具简介及选择 | 第59页 |
| 5.1.2 Unity-3D平台介绍 | 第59-60页 |
| 5.1.3 阀门水下虚拟操作界面构建 | 第60-63页 |
| 5.1.4 连续型机器人虚拟通过试验 | 第63-64页 |
| 5.2 工程样机测试 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
