首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

面向船闸水下空间检测的连续型机器人研究

摘要第4-5页
abstract第5页
注释表第11-12页
缩略词第12-13页
第一章 绪论第13-22页
    1.1 研究背景及意义第13-14页
    1.2 水下机器人的研究现状第14-17页
    1.3 连续型机器人研究现状第17-20页
        1.3.1 国外研究现状第17-20页
        1.3.2 国内研究现状第20页
    1.4 本文主要工作内容第20-22页
第二章 连续型机器人设计及运动学分析第22-39页
    2.1 阀门水下空间检测需求分析第22-23页
        2.1.1 水下空间及结构组成第22-23页
        2.1.2 水下环境对机器人设计要求第23页
    2.2 连续型机器人总体结构方案设计第23-27页
        2.2.1 连续型机器人结构方案设计第23-26页
        2.2.2 柔性关节弯曲段的设计第26-27页
    2.3 连续型机器人运动学分析第27-33页
        2.3.1 连续型机器人运动学模型第27-28页
        2.3.2 柔性关节及机器人运动学分析第28-31页
        2.3.3 连续型机器人结构参数计算第31-32页
        2.3.4 机器人运动空间分析第32-33页
    2.4 机器人弯曲角度及恒曲率假设有效性分析第33-36页
        2.4.1 机器人最大弯曲角度第33-35页
        2.4.2 恒曲率假设下驱动线长误差分析第35-36页
    2.5 驱动变量至关节变量关系修正试验第36-38页
        2.5.1 驱动线长与弯曲角度关系修正第36-37页
        2.5.2 试验与对比分析第37-38页
    2.6 本章小结第38-39页
第三章 气动人工肌肉性能测试分析第39-45页
    3.1 人工肌肉工作原理第39-40页
    3.2 人工肌肉静态性能测试第40-44页
        3.2.1 人工肌肉测试分析方法第40-41页
        3.2.2 气动人工肌肉测试及结果第41-43页
        3.2.3 实验数据处理第43-44页
    3.3 本章小结第44-45页
第四章 柔性关节静态模型分析与试验第45-59页
    4.1 柔性关节静态模型分析第45-51页
        4.1.1 经典摩擦力模型第45-46页
        4.1.2 弯曲段摩擦力分析第46页
        4.1.3 静态模型分析第46-51页
    4.2 柔性关节测试平台构建第51-52页
    4.3 柔性关节测试与分析第52-56页
        4.3.1 单人工肌肉驱动试验第52-54页
        4.3.2 双人工肌肉驱动试验第54页
        4.3.3 试验结果与分析第54-56页
    4.4 柔性关节带负载试验第56-58页
    4.5 本章小结第58-59页
第五章 连续型机器人样机试验第59-66页
    5.1 连续型机器人虚拟显示界面构建第59-64页
        5.1.1 虚拟开发工具简介及选择第59页
        5.1.2 Unity-3D平台介绍第59-60页
        5.1.3 阀门水下虚拟操作界面构建第60-63页
        5.1.4 连续型机器人虚拟通过试验第63-64页
    5.2 工程样机测试第64-65页
    5.3 本章小结第65-66页
第六章 总结与展望第66-68页
    6.1 总结第66页
    6.2 展望第66-68页
参考文献第68-71页
致谢第71页

论文共71页,点击 下载论文
上一篇:苗药重楼和红曲的资源生物学研究
下一篇:白屈菜生物碱提取与应用的研究