| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及存在的问题 | 第12-16页 |
| ·控制策略 | 第12-14页 |
| ·直流伺服驱动系统 | 第14-16页 |
| ·本课题主要的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 关节结构及其数学建模 | 第18-25页 |
| ·机器人关节分类 | 第18-19页 |
| ·机器人关节结构设计 | 第19-22页 |
| ·关节运动形式的确定 | 第19-20页 |
| ·电机选取 | 第20-21页 |
| ·减速机选取 | 第21页 |
| ·关节机械结构 | 第21-22页 |
| ·关节电机数学建模及仿真 | 第22-24页 |
| ·数学模型 | 第22-23页 |
| ·MATLAB 关节电机仿真 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 关节滑模变结构位置控制的建模与仿真 | 第25-50页 |
| ·滑模变结构基本理论 | 第25-30页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第25-26页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第26-27页 |
| ·等效控制 | 第27-28页 |
| ·滑动模态运动方程 | 第28页 |
| ·变结构控制系统的品质 | 第28-30页 |
| ·关节基于比例切换函数的滑模建模 | 第30-35页 |
| ·控制器设计 | 第30-31页 |
| ·MATLAB/Simulink 关节的比例滑模控制建模 | 第31-35页 |
| ·指数趋近律的滑模变结构 | 第35-38页 |
| ·关节基于指数趋近律滑模控制的数学建模 | 第35页 |
| ·关节基于指数趋近率滑模控制的仿真 | 第35-38页 |
| ·模糊滑模控制 | 第38-49页 |
| ·基本原理 | 第38页 |
| ·系统数学建模 | 第38-39页 |
| ·模糊自适应系统的设计 | 第39-43页 |
| ·模糊自适应滑模控制建模及响应 | 第43-45页 |
| ·PID 与模糊滑模在控制性能上的比较 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 系统的硬件与软件设计 | 第50-67页 |
| ·硬件设计 | 第50-55页 |
| ·单关节伺服控制系统结构 | 第50页 |
| ·关节控制器 | 第50-51页 |
| ·功率驱动电路 | 第51-53页 |
| ·位置信号反馈电路 | 第53-54页 |
| ·CAN 总线通讯 | 第54-55页 |
| ·软件设计 | 第55-66页 |
| ·整体软件结构 | 第55-56页 |
| ·上位机软件 | 第56-58页 |
| ·CAN-PC 适配卡库函数的调用 | 第58-60页 |
| ·下位机软件 | 第60-64页 |
| ·关节控制器CAN 通讯程序设计 | 第64-65页 |
| ·其它软件 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验与分析 | 第67-74页 |
| ·实验目的 | 第67页 |
| ·实验平台 | 第67-68页 |
| ·关节稳态精度实验 | 第68-70页 |
| ·关节动态实验 | 第70-72页 |
| ·鲁棒性实验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第79页 |