| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 联动目标定位技术研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 2 GNSS差分定位理论基础 | 第15-23页 |
| 2.1 差分观测值 | 第15-18页 |
| 2.1.1 单差观测值 | 第15-16页 |
| 2.1.2 双差观测值 | 第16页 |
| 2.1.3 三差观测值 | 第16-17页 |
| 2.1.4 观测值线性组合 | 第17-18页 |
| 2.2 误差源 | 第18-19页 |
| 2.2.1 与卫星有关的误差 | 第18页 |
| 2.2.2 与接收机有关的误差 | 第18页 |
| 2.2.3 与信号传播有关的误差 | 第18-19页 |
| 2.3 数据预处理 | 第19-21页 |
| 2.3.1 M-W组合法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 电离层残差法 | 第20-21页 |
| 2.4 参数估计 | 第21-23页 |
| 2.4.1 最小二乘法 | 第21页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波 | 第21-23页 |
| 3 动动定位数学模型 | 第23-34页 |
| 3.1 基本定位模型 | 第23-26页 |
| 3.1.1 单点定位 | 第23-24页 |
| 3.1.2 相对定位 | 第24-25页 |
| 3.1.3 基准站坐标偏差对动动定位的影响 | 第25-26页 |
| 3.2 动动差分定位观测模型线性化 | 第26-28页 |
| 3.2.1 流动站坐标改正数形式 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基线向量改正数的形式 | 第27-28页 |
| 3.3 动动定位AROF模糊度解算 | 第28-34页 |
| 3.3.1 经典模糊度搜索法 | 第28-31页 |
| 3.3.2 动态卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| 3.3.3 附有约束条件的模糊度解算法 | 第32-34页 |
| 4 联动目标定位解算方法 | 第34-50页 |
| 4.1 北斗三频单历元动态模糊度解算法 | 第34-44页 |
| 4.1.1 北斗三频相位组合观测 | 第35-38页 |
| 4.1.2 北斗三频实时动态模糊度确定方法 | 第38-42页 |
| 4.1.3 常用模糊度确认方法 | 第42-44页 |
| 4.2 联动目标整网解算法 | 第44-50页 |
| 4.2.1 多基线解模式(Multi-Baseline Mode) | 第44-45页 |
| 4.2.2 联动目标自适应组网策略 | 第45-46页 |
| 4.2.3 整网解算随机模型 | 第46-50页 |
| 5 联动目标北斗高精度动动差分算法验证 | 第50-59页 |
| 5.1 联动目标动动定位精度检测方法 | 第50页 |
| 5.2 联动目标的北斗短基线动动定位算例 | 第50-59页 |
| 5.2.1 静态基线实验 | 第51-53页 |
| 5.2.2 动态基线实验 | 第53-59页 |
| 6 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |