| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 输电线路巡检机器人的提出 | 第14页 |
| 1.1.2 输电线路巡检机器人的特点 | 第14-15页 |
| 1.2 输电线路巡检机器人的研究综述 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外输电线路巡检机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内输电线路巡检机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 输电线路巡检机器人研究的发展趋势 | 第18页 |
| 1.3 变胞机构的研究综述 | 第18-20页 |
| 1.3.1 变胞机构的发展综述 | 第18-19页 |
| 1.3.2 变胞机构在空间技术的应用 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 输电线路巡检机器人机构设计综合 | 第23-33页 |
| 2.1 机构的设计原则 | 第23-24页 |
| 2.1.1 设计原则 | 第23页 |
| 2.1.2 机构设计的关键 | 第23-24页 |
| 2.2 作业任务需求分析 | 第24页 |
| 2.2.1 机器人作业环境描述 | 第24页 |
| 2.2.2 机器人作业任务需求 | 第24页 |
| 2.3 巡检机器人总体方案设计 | 第24-31页 |
| 2.3.1 机器人总体方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机器人移动本体机构设计 | 第25-30页 |
| 2.3.3 夹紧机构的设计 | 第30-31页 |
| 2.4 变胞移动机构工作原理 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动机构运动学分析 | 第33-51页 |
| 3.1 巡检机器人运动学研究 | 第33-34页 |
| 3.1.1 机器人运动学模型 | 第33-34页 |
| 3.2 水平行走阶段运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 水平行走阶段运动学模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 水平行走阶段运动学仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.3 越障前期阶段运动学分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 越障前期阶段运动学模型 | 第37-41页 |
| 3.3.2 越障前期阶段运动学仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.4 越障后期阶段运动学分析 | 第43-49页 |
| 3.4.1 越障后期阶段运动学模型 | 第43-46页 |
| 3.4.2 越障后期阶段运动学仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 机器人越障性能及爬坡性能分析 | 第51-63页 |
| 4.1 典型障碍介绍 | 第51页 |
| 4.2 传统轮式巡检机器人行走越障动力学分析 | 第51-56页 |
| 4.2.1 传统轮式移动机器人越障分析 | 第51-54页 |
| 4.2.2 传统轮式移动机器人越障阻力分析 | 第54-55页 |
| 4.2.3 传统轮式移动机器人极限垂直越障高度 | 第55-56页 |
| 4.2.4 传统轮式移动机器人极限垂直越障高度仿真分析 | 第56页 |
| 4.3 行星轮式巡检机器人行走越障动力学分析 | 第56-58页 |
| 4.3.1 行星轮式移动机器人越障分析 | 第56-58页 |
| 4.4 行星轮式巡检机器人爬坡性能分析 | 第58-61页 |
| 4.4.1 行星轮式移动机器人行走轮爬坡受力分析 | 第59-60页 |
| 4.4.2 影响行星轮式移动机器人爬坡性能因素分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 机器人变胞移动机构构态变换分析 | 第63-75页 |
| 5.1 约束变胞机构的构态变换 | 第63-64页 |
| 5.2 变胞机构运动循环图 | 第64-65页 |
| 5.3 约束变胞机构的构态描述 | 第65-68页 |
| 5.4 行星轮式变胞移动机构构态变换描述 | 第68-73页 |
| 5.4.1 正常行走阶段 | 第69-71页 |
| 5.4.2 抬升阶段 | 第71-72页 |
| 5.4.3 越障阶段 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 移动机构动态仿真及关键零部件有限元分析 | 第75-93页 |
| 6.1 机器人移动机构装配结构三维建模 | 第75-76页 |
| 6.1.1 行星轮系装配建模 | 第75页 |
| 6.1.2 移动单元装配建模 | 第75-76页 |
| 6.1.3 机器人移动机构整体装配图 | 第76页 |
| 6.2 巡检机器人仿真结果分析 | 第76-86页 |
| 6.2.1 巡检机器人动态仿真分析 | 第76-77页 |
| 6.2.2 变胞过程仿真曲线分析 | 第77-81页 |
| 6.2.3 与传统机器人仿真对比分析 | 第81-86页 |
| 6.3 关键零部件的静强度分析 | 第86-91页 |
| 6.3.1 行星齿轮轴的静强度分析 | 第86-87页 |
| 6.3.2 行走轮中心轴的静强度分析 | 第87-88页 |
| 6.3.3 行星齿轮的静强度分析 | 第88-89页 |
| 6.3.4 行星齿轮的模态分析 | 第89-90页 |
| 6.3.5 行走轮的模态分析 | 第90-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 第7章 结论与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 结论 | 第93-94页 |
| 7.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-103页 |
| 致谢 | 第103-105页 |
| 攻读学位期间发表的论著和科研、获奖情况 | 第105页 |
| A. 发表论文 | 第105页 |
| B. 申请专利 | 第105页 |
| C. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第105页 |
| D. 获奖情况 | 第105页 |