| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 移动机器人路径规划及其研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 移动机器人轨迹跟踪及其研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 NWMR系统数学建模 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 非完整约束与非完整系统 | 第18-19页 |
| 2.3 NWMR系统建模 | 第19-22页 |
| 2.3.1 NWMR运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 NWMR动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 NWMR路径规划 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 A*算法 | 第23-26页 |
| 3.2.1 栅格环境模型的建立 | 第23-24页 |
| 3.2.2 A*算法的实现 | 第24-26页 |
| 3.3 基于A*算法的全局路径规划 | 第26-29页 |
| 3.3.1 初始路径获取 | 第26-27页 |
| 3.3.2 平滑路径生成 | 第27-29页 |
| 3.4 人工势场法 | 第29-31页 |
| 3.4.1 人工势场法的实现 | 第29-30页 |
| 3.4.2 人工势场法存在的问题 | 第30-31页 |
| 3.5 基于人工势场法的局部路径规划 | 第31-34页 |
| 3.5.1 人工势场函数的改进 | 第31-33页 |
| 3.5.2 虚拟子目标增设 | 第33-34页 |
| 3.5.3 自适应步长调节 | 第34页 |
| 3.6 路径规划仿真研究 | 第34-38页 |
| 3.6.1 基于A*算法的全局路径规划仿真 | 第34-36页 |
| 3.6.2 基于人工势场法的局部路径规划仿真 | 第36-38页 |
| 3.7 实验验证 | 第38-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于自适应滑模算法的NWMR轨迹跟踪控制 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 干扰观测器设计 | 第41-44页 |
| 4.3 基于干扰观测器的自适应滑模控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.4 仿真研究 | 第46-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于S-SOSM算法的NWMR有限时间轨迹跟踪控制 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 传统滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| 5.3 S-SOSM控制器设计 | 第54-59页 |
| 5.4 仿真研究 | 第59-62页 |
| 5.5 实验验证 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |