| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 非完整系统的概述 | 第9页 |
| 1.2 非完整控制系统路径规划问题的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 柔性针穿刺路径规划的研究现状及研究意义 | 第10页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 第2章 预备知识 | 第12-18页 |
| 2.1 柔性针系统的运动学模型 | 第12页 |
| 2.2 柔性针穿刺路径的特点及形式 | 第12-13页 |
| 2.3 自适应输出反馈跟踪控制的几个相关引理 | 第13-18页 |
| 第3章 柔性针在有障碍环境中的穿刺路径规划 | 第18-26页 |
| 3.1 二维有障碍环境中的路径规划 | 第18-21页 |
| 3.2 三维有障碍环境中的路径规划 | 第21-25页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第25页 |
| 3.4 结束语 | 第25-26页 |
| 第4章 柔性针系统的自适应输出反馈跟踪控制设计 | 第26-32页 |
| 4.1 柔性针系统的反馈线性化 | 第26-27页 |
| 4.2 自适应输出反馈跟踪控制设计 | 第27-31页 |
| 4.3 结束语 | 第31-32页 |
| 参考文献 | 第32-34页 |
| 附录 | 第34-47页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48页 |