| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第17-27页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外陀螺稳定吊舱的发展概况 | 第18-22页 |
| 1.3 陀螺稳定技术研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3.1 陀螺信号处理研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.2 陀螺稳定吊舱视轴稳定控制研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 论文研究内容和章节安排 | 第25-27页 |
| 第二章 陀螺稳定吊舱系统分析与建模 | 第27-53页 |
| 2.1 陀螺稳定吊舱组成及工作原理 | 第27-31页 |
| 2.1.1 陀螺稳定吊舱结构与组成 | 第27-30页 |
| 2.1.2 陀螺稳定吊舱工作方式 | 第30-31页 |
| 2.2 陀螺稳定吊舱隔离载体角运动原理 | 第31-35页 |
| 2.3 陀螺稳定吊舱精度影响因素分析 | 第35-44页 |
| 2.3.1 建模误差干扰 | 第36-38页 |
| 2.3.2 力矩干扰 | 第38-42页 |
| 2.3.3 载体姿态干扰 | 第42-44页 |
| 2.4 陀螺稳定吊舱伺服系统模型分析 | 第44-52页 |
| 2.4.1 电机及框架模型 | 第44-46页 |
| 2.4.2 速率陀螺模型 | 第46页 |
| 2.4.3 PWM功率放大模型 | 第46-47页 |
| 2.4.4 电流环的设计与分析 | 第47-49页 |
| 2.4.5 视轴稳定回路模型 | 第49-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 光纤陀螺信号误差时域分析与滤波算法研究 | 第53-76页 |
| 3.1 光纤陀螺仪的工作原理 | 第53-55页 |
| 3.2 光纤陀螺零漂信号时域分析 | 第55-65页 |
| 3.2.1 Allan方差的基本原理 | 第55-57页 |
| 3.2.2 光纤陀螺的随机噪声来源及特性分析 | 第57-65页 |
| 3.3 光纤陀螺信号数字滤波方法 | 第65-75页 |
| 3.3.1 Kalman滤波用于陀螺信号处理 | 第65-67页 |
| 3.3.2 小波变换滤波用于陀螺信号处理 | 第67-69页 |
| 3.3.3 跟踪微分滤波用于陀螺信号处理 | 第69-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 陀螺稳定吊舱的分数阶控制方法研究 | 第76-103页 |
| 4.1 分数阶微积分定义及性质 | 第76-80页 |
| 4.1.1 基本函数 | 第76-77页 |
| 4.1.2 分数阶微积分定义 | 第77-79页 |
| 4.1.3 分数阶微积分性质 | 第79-80页 |
| 4.2 分数阶控制器设计 | 第80-87页 |
| 4.2.1 分数阶控制器描述 | 第80-81页 |
| 4.2.2 分数阶控制器分类 | 第81-82页 |
| 4.2.3 分数阶控制器参数变化对系统性能的影响 | 第82-87页 |
| 4.3 分数阶微积分算子的数值化实现 | 第87-89页 |
| 4.4 基于向量法的分数阶控制器参数整定方法 | 第89-94页 |
| 4.5 分数阶控制器在视轴稳定系统中实验分析 | 第94-102页 |
| 4.5.1 仿真研究 | 第94-99页 |
| 4.5.2 实验研究 | 第99-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第五章 陀螺稳定吊舱扰动观测方法研究 | 第103-124页 |
| 5.1 扰动的主动抑制原理 | 第103-104页 |
| 5.2 采用干扰观测器的高精度视轴稳定算法 | 第104-106页 |
| 5.3 采用自抗扰控制的高精度视轴稳定算法 | 第106-115页 |
| 5.3.1 自抗扰控制器的组成 | 第108-110页 |
| 5.3.2 降阶扩张状态观测器设计 | 第110-113页 |
| 5.3.3 含有测量噪声的扩张状态观测器设计 | 第113-114页 |
| 5.3.4 自抗扰控制器的参数整定方法 | 第114-115页 |
| 5.4 扰动观测器在视轴稳定系统中实验分析 | 第115-122页 |
| 5.4.1 仿真研究 | 第115-120页 |
| 5.4.2 实验研究 | 第120-122页 |
| 5.5 本章小结 | 第122-124页 |
| 第六章 陀螺稳定吊舱分数阶扰动观测方法研究 | 第124-143页 |
| 6.1 分数阶干扰观测器 | 第124-126页 |
| 6.2 分数阶自抗扰控制器 | 第126-134页 |
| 6.2.1 分数阶跟踪微分器 | 第126-130页 |
| 6.2.2 分数阶扩张状态观测器 | 第130页 |
| 6.2.3 降阶分数阶扩张状态观测器设计 | 第130-133页 |
| 6.2.4 含有测量噪声的分数阶扩张状态观测器设计 | 第133-134页 |
| 6.3 分数阶扰动观测控制器在视轴稳定系统中实验分析 | 第134-142页 |
| 6.3.1 仿真研究 | 第134-138页 |
| 6.3.2 实验研究 | 第138-142页 |
| 6.4 本章小结 | 第142-143页 |
| 第七章 总结与展望 | 第143-146页 |
| 7.1 工作总结 | 第143-144页 |
| 7.2 研究展望 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-155页 |
| 攻读博士期间的科研成果 | 第155-156页 |