| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 无人直升机的发展国内外现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 复杂气流干扰环境对无人直升机的影响国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 无人直升机导航技术国内外研究现状 | 第18页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性导航系统误差特性及捷联惯导算法研究 | 第22-47页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性导航系统误差特性研究 | 第22-38页 |
| 2.2.1 复杂气流干扰环境对无人直升机惯性导航系统计算误差影响 | 第22-35页 |
| 2.2.2 复杂气流干扰环境下IMU振动误差对无人直升机惯性导航系统影响 | 第35-37页 |
| 2.2.3 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性导航系统误差特性综合分析 | 第37-38页 |
| 2.3 复杂气流干扰环境下无人直升机捷联惯导算法研究 | 第38-44页 |
| 2.3.1 圆锥误差产生机理 | 第38-40页 |
| 2.3.2 随机角振动环境下不可交换性误差分析 | 第40-41页 |
| 2.3.3 角速率三子样圆锥补偿算法 | 第41-43页 |
| 2.3.4 改进的角速率三子样圆锥补偿算法 | 第43-44页 |
| 2.4 捷联惯导优化算法性能仿真验证 | 第44-46页 |
| 2.4.1 典型圆锥运动环境下算法性能仿真验证 | 第44-45页 |
| 2.4.2 随机角振动环境下算法性能仿真验证 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性/激光雷达/GPS组合导航方法研究 | 第47-65页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 激光雷达高度测量模型 | 第47-52页 |
| 3.2.1 坐标系与坐标变换 | 第47-50页 |
| 3.2.2 激光雷达高度测量模型 | 第50-52页 |
| 3.3 基于无人直升机悬停状态的激光雷达安装误差在线标定方法 | 第52-56页 |
| 3.3.1 无人直升机惯性/激光雷达高度三阶阻尼回路 | 第52-54页 |
| 3.3.2 基于无人直升机悬停状态的激光雷达安装误差在线标定方法 | 第54页 |
| 3.3.3 激光雷达安装误差在线标定动态方程 | 第54-56页 |
| 3.4 无人直升机惯性/激光雷达/GPS组合导航方法 | 第56-60页 |
| 3.4.1 无人直升机惯性/激光雷达/GPS组合导航总体方案设计 | 第56页 |
| 3.4.2 无人直升机惯性/激光雷达/GPS组合导航系统状态方程 | 第56-59页 |
| 3.4.3 无人直升机惯性/激光雷达/GPS组合导航系统量测方程 | 第59-60页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第60-64页 |
| 3.5.1 基于无人直升机悬停状态的激光雷达安装误差在线标定仿真验证 | 第60-62页 |
| 3.5.2 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性/激光雷达/GPS组合导航仿真验证 | 第62-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性/气压高度计/GPS组合导航方法研究 | 第65-77页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 复杂气流干扰环境下气压高度误差模型 | 第65-69页 |
| 4.2.1 气压高度计测高原理 | 第65-66页 |
| 4.2.2 复杂气流干扰环境下气压高度误差模型 | 第66-69页 |
| 4.3 基于GPS辅助的气压高度漂移误差补偿自适应滤波算法 | 第69-70页 |
| 4.4 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性/气压高度计/GPS组合导航方法 | 第70-72页 |
| 4.4.1 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性/气压高度计/GPS组合导航方案 | 第70-71页 |
| 4.4.2 无人直升机惯性/气压高度计/GPS组合导航系统动态方程 | 第71-72页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第72-76页 |
| 4.5.1 基于GPS辅助的气压高度漂移误差补偿自适应滤波算法仿真验证 | 第72-73页 |
| 4.5.2 复杂气流干扰环境下无人直升机惯性/气压高度计/GPS组合导航仿真验证 | 第73-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 复杂气流干扰环境下无人直升机组合导航综合仿真验证 | 第77-92页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 复杂气流干扰环境下无人直升机组合导航综合验证方案 | 第77-79页 |
| 5.2.1 复杂气流干扰环境下无人直升机组合导航总体方案 | 第77-78页 |
| 5.2.2 复杂气流干扰环境下无人直升机组合导航综合仿真验证平台 | 第78-79页 |
| 5.3 无人直升机惯性/激光雷达/GPS组合导航算法实测数据验证 | 第79-83页 |
| 5.3.1 验证方案设计 | 第79-81页 |
| 5.3.2 验证结果与分析 | 第81-83页 |
| 5.4 无人直升机惯性/气压高度计/GPS组合导航方案验证 | 第83-91页 |
| 5.4.1 基于GPS辅助的气压高度漂移误差补偿自适应滤波算法实测数据验证 | 第83-86页 |
| 5.4.2 气压高度气流扰动误差补偿实测数据验证 | 第86-88页 |
| 5.4.3 无人直升机惯性/气压高度计/GPS组合导航方法实测数据验证 | 第88-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第92-93页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第99页 |
