| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第15页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 倾转旋翼飞机的国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.3 飞行控制算法的国内外研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第23-26页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.3.2 主要贡献 | 第24-26页 |
| 第二章 倾转旋翼无人机建模 | 第26-55页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 倾转旋翼无人机的平台方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3 倾转旋翼无人机动力学特性分析 | 第28-43页 |
| 2.3.1 倾转旋翼无人机相关坐标系定义 | 第28-29页 |
| 2.3.2 倾转旋翼无人机姿态角描述 | 第29页 |
| 2.3.3 倾转旋翼无人机受力分析 | 第29-40页 |
| 2.3.4 倾转旋翼无人机运动学和动力学方程的建立 | 第40-43页 |
| 2.4 倾转旋翼无人机模型参数测量试验 | 第43-52页 |
| 2.4.1 旋翼模型参数测量试验 | 第43-47页 |
| 2.4.2 转动惯量测量试验 | 第47-51页 |
| 2.4.3 电机阶跃响应试验 | 第51-52页 |
| 2.5 旋翼模式下模型的开环特性分析 | 第52-54页 |
| 2.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 倾转旋翼无人机飞行控制 | 第55-73页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 旋翼模式控制 | 第55-65页 |
| 3.2.1 姿态控制方案和位置控制方案 | 第56-58页 |
| 3.2.2 旋翼模式下平衡点计算 | 第58-60页 |
| 3.2.3 旋翼模式下控制律设计 | 第60-61页 |
| 3.2.4 旋翼模式下控制分配设计 | 第61-65页 |
| 3.3 倾转模式控制 | 第65-72页 |
| 3.3.1 起飞阶段的倾转策略设计 | 第66-68页 |
| 3.3.2 降落阶段的倾转策略设计 | 第68-70页 |
| 3.3.3 倾转模式下的控制分配设计 | 第70-72页 |
| 3.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 倾转旋翼无人机机载航电系统硬件设计与实现 | 第73-86页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 飞行控制系统设计需求 | 第73-75页 |
| 4.2.1 处理器设计需求 | 第73-74页 |
| 4.2.2 传感器设计需求 | 第74页 |
| 4.2.3 接口设计需求 | 第74-75页 |
| 4.3 处理器及传感器选型 | 第75-77页 |
| 4.3.1 ARM处理器STM32F427简介 | 第75-76页 |
| 4.3.2 SBG公司Ellipse惯性测量单元简介 | 第76页 |
| 4.3.3 空速计MPXV7002简介 | 第76-77页 |
| 4.4 数据采集模块设计 | 第77-82页 |
| 4.4.1 数据采集模块处理器选择 | 第77-78页 |
| 4.4.2 数据采集模块总体设计 | 第78-82页 |
| 4.5 倾转旋翼无人机数据采集系统设计 | 第82-84页 |
| 4.5.1 数据采集系统硬件选取 | 第82-84页 |
| 4.5.2 UAVCAN的应用 | 第84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 倾转旋翼无人机控制算法飞行实验验证 | 第86-100页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 倾转旋翼飞机控制算法验证实验环境 | 第86-88页 |
| 5.2.1 飞行实验环境 | 第86-87页 |
| 5.2.2 软件开发环境 | 第87-88页 |
| 5.3 倾转旋翼飞机控制算法试验研究 | 第88-99页 |
| 5.3.1 旋翼模式控制算法验证实验 | 第89-93页 |
| 5.3.2 倾转模式控制算法验证实验 | 第93-97页 |
| 5.3.3 飞行全流程控制算法验证实验 | 第97-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第100页 |
| 6.2 进一步工作研究 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第109页 |