环纵肌复合的气动仿蠕虫软体机器人技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的研究意义及背景 | 第8页 |
| 1.2 软体机器人研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 智能材料驱动 | 第9-12页 |
| 1.2.2 化学反应驱动 | 第12-13页 |
| 1.2.3 气体驱动 | 第13-16页 |
| 1.3 存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 仿蠕虫软体机器人总体结构研究 | 第18-32页 |
| 2.1 仿蠕虫软体机器人结构研究 | 第18-28页 |
| 2.1.1 蠕虫运动模式分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 蚯蚓生理结构及其运动研究 | 第19-21页 |
| 2.1.3 机器人纵肌结构设计 | 第21-22页 |
| 2.1.4 机器人纵肌径向限位结构设计 | 第22-24页 |
| 2.1.5 机器人环肌结构设计 | 第24-27页 |
| 2.1.6 机器人总体结构 | 第27-28页 |
| 2.2 仿蠕虫软体机器人运动步态分析 | 第28-30页 |
| 2.2.1 直线运动步态 | 第28-29页 |
| 2.2.2 转弯运动步态 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 仿蠕虫软体机器人变形特性研究 | 第32-43页 |
| 3.1 材料特性研究 | 第32-37页 |
| 3.1.1 材料选择 | 第32-33页 |
| 3.1.2 材料力学特性 | 第33-34页 |
| 3.1.3 材料超弹性模型 | 第34-35页 |
| 3.1.4 材料Yeoh模型系数 | 第35-37页 |
| 3.2 机器人体节肌肉变形特性分析 | 第37-42页 |
| 3.2.1 仿真模型建立 | 第37-38页 |
| 3.2.2 材料的确定 | 第38-39页 |
| 3.2.3 纵肌参数确定 | 第39-41页 |
| 3.2.4 环肌底片厚度确定 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 仿蠕虫软体机器人样机制作 | 第43-49页 |
| 4.1 仿蠕虫软体机器人样机模具设计 | 第43-46页 |
| 4.1.1 纵肌结构浇注模具设计 | 第43-45页 |
| 4.1.2 环肌结构浇注模具设计 | 第45-46页 |
| 4.2 硅胶浇注过程及样机组装 | 第46-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 仿蠕虫软体机器人试验研究 | 第49-66页 |
| 5.1 仿蠕虫软体机器人体节变形试验研究 | 第49-58页 |
| 5.1.1 体节轴向伸长变形试验研究 | 第50-52页 |
| 5.1.2 体节弯曲变形试验研究 | 第52-53页 |
| 5.1.3 环肌底片变形试验研究 | 第53-54页 |
| 5.1.4 体节轴向伸长响应时间试验研究 | 第54-56页 |
| 5.1.5 静态摩擦力对比试验研究 | 第56-58页 |
| 5.2 仿蠕虫软体机器人运动试验研究 | 第58-65页 |
| 5.2.1 试验系统设计 | 第58-61页 |
| 5.2.2 直线运动试验研究 | 第61-62页 |
| 5.2.3 转弯运动试验研究 | 第62-63页 |
| 5.2.4 爬坡运动试验研究 | 第63-64页 |
| 5.2.5 越障运动试验研究 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结和展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73页 |
