基于嵌入式移动视觉的目标跟随系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 目标特征识别研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 目标跟随研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 机器视觉硬件应用平台 | 第17-19页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 移动目标跟随系统方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2 双模控制设定 | 第22-23页 |
| 2.3 移动目标选取与坐标系定义 | 第23页 |
| 2.4 AprilTags标记识别算法 | 第23-27页 |
| 2.5 目标跟随运动控制 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 移动目标跟随系统的硬件设计 | 第29-40页 |
| 3.1 移动目标跟随系统硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.2 主控模块 | 第30-32页 |
| 3.3 视觉传感器模块 | 第32-34页 |
| 3.3.1 OpenMv机器视觉传感器 | 第32-33页 |
| 3.3.2 SPI通讯协议 | 第33-34页 |
| 3.4 遥控辅助单元 | 第34-35页 |
| 3.5 通讯模块 | 第35-38页 |
| 3.5.1 无线局域网 | 第35-36页 |
| 3.5.2 2.4G射频 | 第36-38页 |
| 3.6 电机驱动模块 | 第38页 |
| 3.7 电源模块 | 第38-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 移动目标跟随系统软件设计 | 第40-50页 |
| 4.1 软件开发环境 | 第40-41页 |
| 4.2 系统程序设计流程 | 第41-44页 |
| 4.2.1 手机端上位机和遥控辅助装置程序设计 | 第42页 |
| 4.2.2 移动目标识别与定位程序设计 | 第42-43页 |
| 4.2.3 控制系统主程序流程 | 第43-44页 |
| 4.3 目标识别与跟随算法实现 | 第44-48页 |
| 4.3.1 目标识别与定位 | 第44-46页 |
| 4.3.2 跟随算法 | 第46-48页 |
| 4.4 电机加减速控制算法 | 第48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 系统检测及结果分析 | 第50-62页 |
| 5.1 移动目标跟随系统测试平台搭建 | 第50-52页 |
| 5.2 手机端上位机 | 第52-54页 |
| 5.3 遥控辅助单元 | 第54-55页 |
| 5.4 目标识别定位与定位信息 | 第55-59页 |
| 5.4.1 目标识别与定实现与测试 | 第55-57页 |
| 5.4.2 定位信息数据测试与误差分析 | 第57-59页 |
| 5.5 实验结果统计与分析 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录1 | 第70页 |
