| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 选题依据 | 第11页 |
| 1.3 背景情况 | 第11-12页 |
| 1.4 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4.1 国外在混联/并联机床数控系统方面的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4.2 国外在并联机床轨迹控制及实时插补算法的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.5 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5.1 国内并联机床数控系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5.2 国内并联机床数控系统实时插补方法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5.3 国内在并联机床轨迹规划领域的研究现状 | 第19页 |
| 1.6 课题研究目的及理论意义 | 第19-20页 |
| 1.7 实际应用价值 | 第20页 |
| 1.8 本文主要工作 | 第20页 |
| 1.9 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 3-TPS混联机床及其控制系统结构 | 第21-33页 |
| 2.1 3-TPS混联机床简介 | 第21-22页 |
| 2.2 3-TPS混联机床运动学模型分析 | 第22-29页 |
| 2.2.1 3-TPS混联机床机构分析 | 第22页 |
| 2.2.2 3-TPS混联机床的位置分析 | 第22-29页 |
| 2.2.2.1 并联机构的位置反解 | 第23-26页 |
| 2.2.2.2 平行约束机构的位置正解 | 第26-29页 |
| 2.3 数控系统软件开发总体方案设计 | 第29-32页 |
| 2.3.1 3-TPS混联机床数控系统的构架 | 第29-32页 |
| 2.3.1.1 Turbo PMAC的硬件结构 | 第29-30页 |
| 2.3.1.2 上位机开发的软件结构 | 第30-31页 |
| 2.3.1.3 Turbo PMAC的运动控制任务 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 3-TPS混联机床插补算法的研究 | 第33-44页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 3-TPS混联机床粗插补方法的选择 | 第33-34页 |
| 3.2.1 基于3-TPS混联机床插补算法的分析与研究 | 第34页 |
| 3.2.2 Clipper板卡插补运算功能分析 | 第34页 |
| 3.3 数据采样法插补法原理 | 第34-43页 |
| 3.3.1 时间分割法直线插补原理 | 第34-36页 |
| 3.3.2 时间分割法圆弧插补原理 | 第36-43页 |
| 3.3.2.1 进给方向及进给量的确定 | 第38-40页 |
| 3.3.2.2 特殊情况下优弧进给的处理 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 G代码程序开发及位置与速度控制 | 第44-52页 |
| 4.1 基于混联机床的G代码解释程序设计 | 第44-46页 |
| 4.2 混联机床位置控制方式分析 | 第46-48页 |
| 4.2.1 采用PMAC运动学缓冲区进行位置控制 | 第46-47页 |
| 4.2.2 采用PMAC旋转运动缓冲区进行位置控制 | 第47-48页 |
| 4.3 混联机床速度控制分析 | 第48-51页 |
| 4.3.1 利用连杆速度传递建立雅可比矩阵 | 第48-51页 |
| 4.3.2 多元微分法求解雅可比矩阵 | 第51页 |
| 4.3.3 刀头速度在PMAC中的控制 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 数控系统手动功能及人机界面开发 | 第52-64页 |
| 5.1 数控系统的功能开发 | 第52-60页 |
| 5.1.1 进给倍率调整 | 第52页 |
| 5.1.2 五轴联动的手动点动操作 | 第52-54页 |
| 5.1.2.1 利用PLC实现手动点动 | 第53-54页 |
| 5.1.2.2 利用旋转运动缓冲区实现手动点动 | 第54页 |
| 5.1.3 实时监控及软硬件限位 | 第54-58页 |
| 5.1.3.1 实时监控功能 | 第54-55页 |
| 5.1.3.2 正负软硬件限位 | 第55-58页 |
| 5.1.4 回零搜索运动 | 第58-60页 |
| 5.2 人机界面的设计 | 第60-63页 |
| 5.2.1 开发过程简述 | 第60页 |
| 5.2.2 3-TPS混联机床的人机界面设计 | 第60-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 3-TPS数控系统功能验证实验 | 第64-68页 |
| 6.1 3-TPS混联机床G代码验证试验 | 第64-67页 |
| 6.1.1 试验目的 | 第64页 |
| 6.1.2 试验方法 | 第64页 |
| 6.1.3 试验过程及结论 | 第64-67页 |
| 6.2 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 结论与建议 | 第68-71页 |
| 7.1 结论 | 第68页 |
| 7.2 建议 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录A 添加PcommServer驱动 | 第77-79页 |
| 附录B PcommServer函数简述 | 第79-81页 |
| 附录C 混联机床部分G代码解释程序 | 第81-89页 |
