自主型草地修整机器人的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 论文的选题背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第7-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 自主型草地修整机器人的总体设计 | 第13-31页 |
| 2.1 自主型草地修整机器人系统的基本构成 | 第14页 |
| 2.2 自主型草地修整机器人关键技术概述 | 第14-17页 |
| 2.2.1 基于多传感器的信息融合技术 | 第15页 |
| 2.2.2 定位导航技术 | 第15-16页 |
| 2.2.3 路径规划技术 | 第16页 |
| 2.2.4 本课题所采用的技术 | 第16-17页 |
| 2.3 自主型草地修整机器人的总体方案及技术指标 | 第17-19页 |
| 2.3.1 总体方案 | 第17-19页 |
| 2.3.2 技术指标 | 第19页 |
| 2.4 自主型草地修整机器人驱动方案选择 | 第19-27页 |
| 2.4.1 运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.4.2 动力学建模 | 第23-24页 |
| 2.4.3 驱动电机的选择 | 第24-27页 |
| 2.5 传感器的选择 | 第27-28页 |
| 2.6 电池的选择 | 第28-29页 |
| 2.7 割草方式选择 | 第29-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 自主型草地修整机器人机械本体设计 | 第31-43页 |
| 3.1 车体的设计 | 第31-32页 |
| 3.1.1 轮子的选择 | 第31-32页 |
| 3.2 割草机构设计 | 第32-34页 |
| 3.2.1 刀片及电机参数的确定 | 第33-34页 |
| 3.3 调高机构设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 螺旋传动设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 蜗轮蜗杆设计 | 第36-38页 |
| 3.3.3 调高电机参数的确定 | 第38页 |
| 3.4 碰撞检测压力开关安装架设计 | 第38-42页 |
| 3.4.1 结构设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 工作原理 | 第39-40页 |
| 3.4.3 下压弹簧设计 | 第40-41页 |
| 3.4.4 提升弹簧设计 | 第41页 |
| 3.4.5 侧压弹簧设计 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自主型草地修整机器人机电控制系统设计 | 第43-54页 |
| 4.1 机电控制系统的基本要求 | 第43-44页 |
| 4.2 机电控制系统方案选择 | 第44页 |
| 4.3 机电控制系统硬件设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 主控制器的介绍 | 第44-46页 |
| 4.3.2 无刷直流电机的工作原理 | 第46-47页 |
| 4.3.3 电机驱动与运动控制 | 第47-49页 |
| 4.4 机电控制程序设计 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 样机的试验与分析 | 第54-61页 |
| 5.1 样机制作 | 第54-55页 |
| 5.2 技术参数 | 第55-56页 |
| 5.3 行走模块测试 | 第56-57页 |
| 5.4 割草模块测试 | 第57-58页 |
| 5.5 调高模块测试 | 第58页 |
| 5.6 碰撞检测模块测试 | 第58-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 课题研究的主要成果 | 第61-62页 |
| 6.2 进一步研究工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第68-69页 |
