胶囊机器人转弯动力学特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-26页 |
| ·微型医疗机器人的研究现状 | 第11-24页 |
| ·胃肠蠕动推进式胶囊内窥镜 | 第11-14页 |
| ·仿生蠕动式微型机器人 | 第14-18页 |
| ·足式微型机器人 | 第18-20页 |
| ·螺旋式及磁驱动式微型机器人 | 第20-24页 |
| ·研究现状分析 | 第24页 |
| ·研究意义和主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 有限差分法求解流场压力分布 | 第26-36页 |
| ·雷诺坐标系 | 第26-27页 |
| ·建立一般雷诺方程 | 第27-29页 |
| ·动压膜厚度 | 第27页 |
| ·速度方程 | 第27页 |
| ·建立非定常运动的雷诺方程 | 第27-29页 |
| ·有限差分法求解雷诺方程 | 第29-34页 |
| ·差分控制方程 | 第29-32页 |
| ·网格划分 | 第32-33页 |
| ·边界条件 | 第33页 |
| ·超松弛迭代法 | 第33-34页 |
| ·迭代精度 | 第34页 |
| ·流体剪切力 | 第34页 |
| ·流体压力分布求解计算流程 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 3 新一代胶囊机器人模型 | 第36-41页 |
| ·新一代胶囊机器人结构 | 第36-37页 |
| ·机器人转动惯量 | 第37-39页 |
| ·内驱动器的磁矩 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 机器人转弯动力学模型 | 第41-66页 |
| ·机器人转弯驱动机理 | 第41-44页 |
| ·空间万向磁场产生原理 | 第41-43页 |
| ·转向驱动原理 | 第43-44页 |
| ·机器人转弯的磁场控制策略 | 第44-45页 |
| ·建立坐标系 | 第45-46页 |
| ·胶囊机器人转弯受力分析 | 第46页 |
| ·空间磁驱动力矩 | 第46-49页 |
| ·流体力矩模型 | 第49-62页 |
| ·机器人转弯时流体动压膜厚度 | 第49-52页 |
| ·流体对机器人振动速度的阻尼效应 | 第52-55页 |
| ·流体对机器人倾斜的阻抗效应 | 第55-56页 |
| ·流体力矩模型 | 第56-62页 |
| ·机器人转弯的动力学方程 | 第62-63页 |
| ·机器人撞壁判断条件 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 5 机器人转弯运动的仿真与分析 | 第66-78页 |
| ·游动速度 | 第66-68页 |
| ·流体力矩 | 第68-69页 |
| ·仿真流程 | 第69-70页 |
| ·机器人转弯响应 | 第70-77页 |
| ·响应力矩与随动效应分析 | 第70-72页 |
| ·机器人运动轨迹 | 第72-73页 |
| ·转弯动力学特性分析 | 第73-76页 |
| ·转弯平均速度 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录A Simulink仿真程序 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
