永磁同步电机自适应内模控制器研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 矢量控制技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 永磁同步电机电流环控制策略 | 第11-13页 |
| 1.2.3 工业控制器 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 高性能永磁同步电机电流控制器研究 | 第15-30页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 坐标变换理论 | 第15-17页 |
| 2.1.2 旋转坐标系下永磁同步电机数学模型 | 第17-18页 |
| 2.2 控制系统整体结构 | 第18页 |
| 2.3 内模控制 | 第18-21页 |
| 2.3.1 内模控制原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 永磁同步电机的内模控制 | 第20-21页 |
| 2.4 永磁同步电机的参数辨识 | 第21-25页 |
| 2.4.1 自回归最小二乘法参数辨识算法 | 第21-23页 |
| 2.4.2 永磁同步电机的参数辨识算法 | 第23-25页 |
| 2.5 电流检测和PWM更新 | 第25-29页 |
| 2.5.1 电流环带宽分析 | 第25-26页 |
| 2.5.2 电流采样和PWM更新时序 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 ARM+FPGA伺服系统硬件平台设计 | 第30-38页 |
| 3.1 硬件系统整体概述 | 第30-31页 |
| 3.2 伺服控制板设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 ARM控制电路 | 第31页 |
| 3.2.2 FPGA控制电路 | 第31-32页 |
| 3.2.3 控制板电源设计 | 第32-33页 |
| 3.2.4 编码器接口电路 | 第33-34页 |
| 3.3 伺服驱动板设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 驱动板主电路 | 第34-35页 |
| 3.3.2 IGBT驱动电路 | 第35页 |
| 3.3.3 电流检测电路 | 第35-36页 |
| 3.3.4 母线电压检测电路 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 永磁同步电机控制系统软件设计 | 第38-53页 |
| 4.1 软件系统整体概述 | 第38页 |
| 4.2 FPGA程序设计 | 第38-49页 |
| 4.2.1 位置检测模块 | 第39页 |
| 4.2.2 电流检测模块 | 第39-40页 |
| 4.2.3 坐标变换模块 | 第40-42页 |
| 4.2.4 内模控制模块设计 | 第42-44页 |
| 4.2.5 数字滤波器模块设计 | 第44-45页 |
| 4.2.6 SVPWM模块 | 第45-48页 |
| 4.2.7 FPGA程序综合结果 | 第48-49页 |
| 4.3 上位机程序设计 | 第49-51页 |
| 4.4 ARM程序设计 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验系统设计 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 仿真结果分析 | 第53-55页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第55-61页 |
| 5.3.1 实验平台简介 | 第55-56页 |
| 5.3.2 空载实验 | 第56-58页 |
| 5.3.3 启动特性分析 | 第58-59页 |
| 5.3.4 动态特性分析 | 第59页 |
| 5.3.5 不同占空比更新方式的电流环响应 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
