| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 惯导平台测试技术的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 误差模型辨识方法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 离心机设备概况 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 惯导平台离心机测试系统的误差及运动分析 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 离心机误差分析 | 第16-18页 |
| 2.3 坐标系间的位姿变换 | 第18-25页 |
| 2.4 惯导平台基座的运动参数输入量 | 第25-26页 |
| 2.5 惯导平台的运动分析 | 第26-28页 |
| 2.6 不带反转平台的离心机试验的可行性分析 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 惯导平台在离心机上的测试标定模型 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 惯导平台系统的输入输出模型 | 第32-48页 |
| 3.2.1 对台体上石英加速度计的比力输入 | 第32-36页 |
| 3.2.2 惯导平台上的石英加速度计的指示输出 | 第36-39页 |
| 3.2.3 对台体上陀螺仪的角速度输入 | 第39-42页 |
| 3.2.4 惯导平台上的陀螺仪的指示输出 | 第42-43页 |
| 3.2.5 台体上陀螺加速度计所受到的外施角速度输入 | 第43-45页 |
| 3.2.6 台体上陀螺加速度计的外施加速度输入 | 第45-47页 |
| 3.2.7 惯导平台上的陀螺加速度计的指示输出 | 第47-48页 |
| 3.3 惯导平台误差标定模型的建立 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 惯导平台高阶误差模型系数的辨识标定 | 第52-71页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 高阶误差项标定的静态方法辨识 | 第52-65页 |
| 4.2.1 平台上石英加速度计的静态方法标定 | 第52-58页 |
| 4.2.2 平台上陀螺仪的静态方法标定 | 第58-63页 |
| 4.2.3 平台上陀螺加速度计的静态方法标定 | 第63-65页 |
| 4.3 离心机测试标定的滤波估计研究 | 第65-70页 |
| 4.3.1 扩展卡尔曼滤波 | 第65-67页 |
| 4.3.2 惯导平台离心机测试模型的EKF滤波仿真辨识 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小节 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |