基于油气管道泄漏的内封堵机器人设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题提出的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究目的及理论意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 泄漏封堵技术的发展 | 第10-12页 |
| 1.3.2 管道机器人技术的发展 | 第12-15页 |
| 1.4 主要研究的内容 | 第15-17页 |
| 2 封堵机器人的驱动系统与封堵单元设计 | 第17-29页 |
| 2.1 封堵机器人驱动系统及封堵单元的原理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 主要技术要求 | 第17页 |
| 2.1.2 管道机器人驱动方式的选择 | 第17-20页 |
| 2.2 封堵机器人驱动系统及封堵单元的方案 | 第20-28页 |
| 2.2.1 封堵机器人系统的驱动单元设计 | 第21-26页 |
| 2.2.2 封堵机器人系统的封堵单元设计 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 封堵机器人的工作特性分析 | 第29-50页 |
| 3.1 机器人系统管内几何约束分析 | 第29-36页 |
| 3.1.1 模型简化 | 第29-30页 |
| 3.1.2 约束分析 | 第30-36页 |
| 3.2 机器人系统管内驱动性能分析 | 第36-45页 |
| 3.2.1 等截面驱动机理分析 | 第36-41页 |
| 3.2.2 变截面驱动机理分析 | 第41-45页 |
| 3.3 机器人驱动力及其越障能力分析 | 第45-49页 |
| 3.3.1 驱动力分析 | 第45-46页 |
| 3.3.2 越障能力分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 内封堵机器人的虚拟样机仿真分析 | 第50-59页 |
| 4.1 驱动单元的管内运动干涉分析 | 第50-54页 |
| 4.2 封堵单元有限元分析及技术改进 | 第54-57页 |
| 4.2.1 接触应力分析 | 第54-56页 |
| 4.2.2 结构改进 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 内封堵机器人的实验研究 | 第59-66页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人性能实验测试 | 第60-65页 |
| 5.2.1 封堵管道机器人管内速度测试 | 第60-62页 |
| 5.2.2 输出驱动力的测量 | 第62-63页 |
| 5.2.3 越障及弯管通过性分析与验证 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
