| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 固定点与焊缝定位算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 焊接缺陷检测算法研究现状 | 第17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第20-32页 |
| 2.1 系统要求与总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2 机器视觉模块硬件选型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 工业相机选型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 镜头选型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 光源选型与打光方案设计 | 第23-25页 |
| 2.3 焊接设备选型与焊接工艺参数确定 | 第25-31页 |
| 2.3.1 主要工艺参数分析与设备选型 | 第25-29页 |
| 2.3.2 激光焊接实验 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 待焊点定位图像算法设计 | 第32-54页 |
| 3.1 待焊点定位方案与流程设计 | 第32-36页 |
| 3.1.1 几种主要定位算法对比 | 第32-34页 |
| 3.1.2 待焊点定位算法方案设计 | 第34-36页 |
| 3.2 Blob算法粗定位 | 第36-43页 |
| 3.2.1 阈值分割与形态学运算 | 第36-39页 |
| 3.2.2 连通分量提取 | 第39-40页 |
| 3.2.3 边缘检测 | 第40-41页 |
| 3.2.4 标准圆拟合与中心坐标提取 | 第41-43页 |
| 3.3 模板匹配算法精定位 | 第43-47页 |
| 3.3.1 模板创建 | 第44页 |
| 3.3.2 匹配算法主要参数确定 | 第44-47页 |
| 3.4 待焊点像素坐标筛选提取 | 第47-48页 |
| 3.5 算法优化设计 | 第48-49页 |
| 3.6 算法实验分析 | 第49-53页 |
| 3.6.1 匹配算法抗干扰实验 | 第49-51页 |
| 3.6.2 待焊点定位图像算法验证实验 | 第51-52页 |
| 3.6.3 优化算法运行效率对比实验 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人视觉定位与上位机软件开发 | 第54-68页 |
| 4.1 机器人视觉系统手眼标定 | 第54-59页 |
| 4.1.1 相机标定 | 第54-56页 |
| 4.1.2 视觉系统手眼标定 | 第56-59页 |
| 4.2 上位机软件开发 | 第59-63页 |
| 4.2.1 软件整体架构与功能 | 第59-61页 |
| 4.2.2 软件主要模块 | 第61-63页 |
| 4.3 上位机软件功能测试 | 第63-65页 |
| 4.4 定位系统平台搭建与视觉定位实验 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 焊点缺陷检测算法设计 | 第68-82页 |
| 5.1 焊点主要缺陷分析 | 第68-69页 |
| 5.2 焊点缺陷检测算法总体方案与流程 | 第69-71页 |
| 5.2.1 位置缺陷检测方案 | 第69-70页 |
| 5.2.2 形态缺陷检测方案 | 第70-71页 |
| 5.3 焊点ROI提取算法设计 | 第71-74页 |
| 5.3.1 焊点定位 | 第71-72页 |
| 5.3.2 ROI提取 | 第72-74页 |
| 5.4 位置缺陷检测算法设计 | 第74-75页 |
| 5.4.1 重心提取 | 第74页 |
| 5.4.2 偏移量计算 | 第74-75页 |
| 5.5 SVM与模板匹配结合的形态缺陷检测算法设计 | 第75-78页 |
| 5.5.1 SVM算法 | 第75-77页 |
| 5.5.2 分类器特征向量求取 | 第77-78页 |
| 5.6 缺陷检测实验 | 第78-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |