| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 插补参数计算 | 第12-14页 |
| 1.2.2 速度规划算法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 前瞻控制算法 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的研究内容与组织结构 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 NURBS曲线数学基础介绍 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 NURBS曲线定义 | 第19-20页 |
| 2.2.1 有理分数表示 | 第19-20页 |
| 2.2.2 有理基函数表示 | 第20页 |
| 2.2.3 齐次坐标表示 | 第20页 |
| 2.3 NURBS曲线求值计算 | 第20-24页 |
| 2.3.1 直接求值 | 第20-22页 |
| 2.3.2 德布尔算法求值 | 第22-23页 |
| 2.3.3 矩阵变换求值 | 第23-24页 |
| 2.4 NURBS曲线导数的计算方法 | 第24-26页 |
| 2.4.1 直接计算法 | 第24-25页 |
| 2.4.2 德布尔算法 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 NURBS曲线插补参数计算方法研究 | 第27-44页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 NURBS曲线插补概述 | 第27-31页 |
| 3.2.1 NURBS曲线插补原理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 插补参数误差分析 | 第29页 |
| 3.2.3 弓高误差计算模型 | 第29-31页 |
| 3.3 常用插补参数计算方法 | 第31-33页 |
| 3.3.1 二阶泰勒展开法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 Adams微分方程法 | 第32-33页 |
| 3.4 改进插补参数计算方法 | 第33-39页 |
| 3.4.1 基于Runge-Kutta法的预测校正插补参数计算方法 | 第33-36页 |
| 3.4.2 基于二分法的插补参数计算方法 | 第36-39页 |
| 3.5 仿真验证与分析 | 第39-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 NURBS曲线插补速度规划算法研究 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 常用速度规划算法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 直线加减速算法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 指数加减速算法 | 第45-46页 |
| 4.2.3 S型加减速算法 | 第46-47页 |
| 4.3 基于曲线长度来自调整速度方程的三次多项式速度规划算法 | 第47-51页 |
| 4.4 仿真验证与分析 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 NURBS曲线前瞻控制算法研究 | 第56-74页 |
| 5.1 引言 | 第56-57页 |
| 5.2 进给速度的自适应控制 | 第57-58页 |
| 5.2.1 弓高误差约束的进给速度 | 第57页 |
| 5.2.2 法向加速度约束的进给速度 | 第57-58页 |
| 5.2.3 进给速度自适应调整规则 | 第58页 |
| 5.3 速度极值点识别 | 第58-59页 |
| 5.4 速度极值点相互干涉分析 | 第59-63页 |
| 5.5 速度极值点优化 | 第63-65页 |
| 5.6 NURBS曲线前瞻插补算法的实现 | 第65-69页 |
| 5.6.1 数控译码模块 | 第66-67页 |
| 5.6.2 前瞻控制模块 | 第67页 |
| 5.6.3 实时插补模块 | 第67-69页 |
| 5.7 仿真验证与分析 | 第69-73页 |
| 5.7.1 基于直线速度规划前瞻控制实例仿真 | 第69-71页 |
| 5.7.2 基于三次多项式速度规划前瞻控制实例仿真 | 第71-73页 |
| 5.8 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
