| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景以及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内和国外在空间交会对接上的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外关于交会对接的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外关于交会对接相对运动动力学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外对交会对接仿真实验技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 国内外对实时仿真的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.5 国内外对视觉/惯性组合相对导航的研究 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 航天器近距离相对运动理论 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.3 航天器近距离相对运动的研究 | 第19-30页 |
| 2.3.1 在轨道坐标系中的相对运动方程 | 第19-21页 |
| 2.3.2 航天器相对运动性质 | 第21-23页 |
| 2.3.3 航天器姿态相对运动性质 | 第23-26页 |
| 2.3.4 航天器相对运动的摄动分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 IMU/CCD组合相对导航算法研究 | 第31-45页 |
| 3.1 卡尔曼滤波基本理论及其扩展 | 第31-35页 |
| 3.1.1 离散卡尔曼滤波基本方程 | 第32-34页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波方程 | 第34-35页 |
| 3.2 IMU/CCD组合相对导航方案设计 | 第35-36页 |
| 3.3 IMU/CCD组合相对导航测量模型 | 第36-39页 |
| 3.3.1 IMU惯性元件测量模型 | 第36-38页 |
| 3.3.2 CCD光学相机测量模型 | 第38-39页 |
| 3.4 IMU/CCD组合导航算法 | 第39-44页 |
| 3.4.1 位置滤波器 | 第40-41页 |
| 3.4.2 姿态滤波器 | 第41-43页 |
| 3.4.3 仿真结果与分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 LabVIEW RT平台下实时仿真系统的设计与实现 | 第45-67页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 相关软硬件平台简介 | 第46-51页 |
| 4.2.1 RTW实时仿真环境与SIT仿真接口工具包 | 第46-47页 |
| 4.2.2 LabVIEW RT实时仿真环境 | 第47-49页 |
| 4.2.3 相关硬件配置 | 第49-51页 |
| 4.3 总体方案概述 | 第51-52页 |
| 4.4 仿真子系统的开发 | 第52-58页 |
| 4.4.1 系统开发环境配置 | 第53-55页 |
| 4.4.2 开发流程 | 第55-58页 |
| 4.5 LabVIEW RT实时操作系统下的模型开发 | 第58-66页 |
| 4.5.1 LabVIEW RT下模型驱动程序的开发 | 第59-63页 |
| 4.5.2 LabVIEW RT下实时模型程序生成 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
