| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 GPS/INS组合导航系统总述 | 第11-12页 |
| 1.3 Kalman滤波理论的发展概述 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 GPS与SINS系统原理研究与分析 | 第14-30页 |
| 2.1 常用坐标系及转换关系 | 第14-16页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第14页 |
| 2.1.2 常用坐标系之间的转换关系 | 第14-16页 |
| 2.2 全球定位系统 | 第16-21页 |
| 2.2.1 GPS组成概况 | 第16-18页 |
| 2.2.2 GPS接收机定位原理 | 第18-20页 |
| 2.2.3 GPS系统误差分析 | 第20-21页 |
| 2.3 惯性导航系统原理 | 第21-26页 |
| 2.3.1 惯性导航系统工作原理 | 第21-25页 |
| 2.3.2 惯导系统的误差 | 第25-26页 |
| 2.4 两种导航系统的组合方案 | 第26-28页 |
| 2.4.1 组合导航的开环及闭环结构 | 第26-27页 |
| 2.4.2 GPS与SINS的组合方法 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 GPS/SINS组合导航系统研究 | 第30-44页 |
| 3.1 SINS的状态方程 | 第30-32页 |
| 3.2 SINS仿真数学模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 载体运动轨迹发生器 | 第32-34页 |
| 3.2.2 陀螺仪仿真数学模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 加速度计仿真模型 | 第35-37页 |
| 3.3 SINS仿真分析及验证 | 第37-40页 |
| 3.3.1 SINS解算 | 第37-39页 |
| 3.3.2 惯导系统仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.4 GPS/SINS紧组合系统模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.4.1 GPS/SINS紧组合系统的状态方程 | 第40页 |
| 3.4.2 GPS/SINS紧组合系统的量测方程 | 第40-43页 |
| 3.4.3 GPS/SINS紧组合导航系统 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于Kalman的非线性滤波算法及分析 | 第44-58页 |
| 4.1 经典Kalman滤波算法 | 第44-45页 |
| 4.2 非线性滤波算法 | 第45-51页 |
| 4.2.1 扩展Kalman滤波算法 | 第45-48页 |
| 4.2.2 无迹Kalman滤波算法 | 第48-50页 |
| 4.2.3 粒子滤波 | 第50-51页 |
| 4.3 非线性滤波算法的精度和复杂度研究分析 | 第51-57页 |
| 4.3.1 非线性滤波精度分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 非线性滤波复杂度分析 | 第53-55页 |
| 4.3.3 数值仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 GPS/SINS紧组合导航系统滤波算法研究 | 第58-70页 |
| 5.1 紧组合系统模型的分析 | 第58-59页 |
| 5.2 序贯SUKF算法 | 第59-69页 |
| 5.2.1 序贯SUKF算法流程 | 第60-64页 |
| 5.2.2 序贯SUKF性能仿真 | 第64-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |