基于非线性模型的无人直升机自适应姿态控制器
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 无人直升机概述 | 第9页 |
| 1.2 无人直升机研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外无人直升机的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 自适应控制简介 | 第12-13页 |
| 1.5 无人直升机姿态控制的关键问题 | 第13页 |
| 1.6 论文的研究内容和章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 无人直升机非线性建模 | 第15-22页 |
| 2.1 坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2 无人直升机的组成部件 | 第16页 |
| 2.3 无人直升机受到的力 | 第16-17页 |
| 2.4 无人直升机的操纵方式 | 第17-18页 |
| 2.5 无人直升机姿态表示方法 | 第18-19页 |
| 2.6 无人直升机姿态动力学方程 | 第19-21页 |
| 2.6.1 主旋翼挥舞动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.6.2 机身姿态动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于四元数的无人直升机自适应姿态控制器 | 第22-36页 |
| 3.1 基于四元数的静态反馈姿态控制器 | 第22页 |
| 3.2 静态反馈姿态控制器的全局稳定性证明 | 第22-23页 |
| 3.3 静态反馈姿态控制器存在的问题及解决方法 | 第23页 |
| 3.4 自适应姿态控制器设计 | 第23-28页 |
| 3.4.1 主旋翼挥舞控制器 | 第23-24页 |
| 3.4.2 姿态控制器 | 第24-28页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第28-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 无人直升机飞行控制系统 | 第36-56页 |
| 4.1 无人直升机飞行控制系统硬件架构 | 第36-40页 |
| 4.1.1 模型直升机 | 第37-38页 |
| 4.1.2 导航设备 | 第38-39页 |
| 4.1.3 机载上位机 | 第39-40页 |
| 4.1.4 机载电源 | 第40页 |
| 4.2 机载下位机硬件设计 | 第40-46页 |
| 4.2.1 芯片需求分析与选型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 机载下位机硬件结构 | 第41-44页 |
| 4.2.3 机载下位机PCB设计 | 第44-46页 |
| 4.3 无人直升机飞行控制系统软件设计 | 第46页 |
| 4.4 FPGA逻辑程序设计 | 第46-52页 |
| 4.4.1 传感器信息采集模块 | 第47-48页 |
| 4.4.2 手自动切换与舵机驱动模块 | 第48页 |
| 4.4.3 地面站监控模块 | 第48-50页 |
| 4.4.4 顶层控制与数据存储模块 | 第50-52页 |
| 4.5 DSP程序设计 | 第52-54页 |
| 4.6 机载上位机程序和地面站程序 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 工作总结 | 第56-57页 |
| 5.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
