| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 火箭舵机系统工作原理简介 | 第10-12页 |
| 1.2.1 推力矢量控制技术 | 第10-11页 |
| 1.2.2 火箭舵机系统工作原理 | 第11-12页 |
| 1.3 电动静液伺服技术综述 | 第12-17页 |
| 1.3.1 电动静液作动系统工作原理 | 第12-13页 |
| 1.3.2 电动静液伺服技术的优势 | 第13-14页 |
| 1.3.3 电动静液作动技术的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 电动静液作动器结构设计 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 电动静液伺服作动系统方案概述 | 第19-20页 |
| 2.3 电动静液伺服作动器设计计算 | 第20-29页 |
| 2.3.1 作动器技术指标 | 第20-21页 |
| 2.3.2 作动器工况分析 | 第21-24页 |
| 2.3.3 作动器元件选型 | 第24-26页 |
| 2.3.4 补油油罐设计 | 第26页 |
| 2.3.5 作动器系统集成 | 第26-29页 |
| 2.4 电动静液伺服作动器模态分析 | 第29-35页 |
| 2.4.1 简化假设、边界条件与约束 | 第30页 |
| 2.4.2 参数设置与网格划分 | 第30-32页 |
| 2.4.3 仿真与结果分析 | 第32-35页 |
| 2.5 液压阀块简化前后的模态比较 | 第35-37页 |
| 2.6 加载液压系统设计计算 | 第37-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 电动静液伺服作动系统建模与特性分析 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 转速排量复合调节电动静液伺服系统模型结构 | 第39-40页 |
| 3.3 永磁交流同步伺服电机调速子系统 | 第40-45页 |
| 3.3.1 永磁交流同步伺服电机调速原理 | 第40-43页 |
| 3.3.2 永磁交流同步伺服电机调速系统的简化建模 | 第43-45页 |
| 3.4 双向柱塞变量泵排量调节子系统 | 第45-48页 |
| 3.5 作动器液压主回路的建模 | 第48-51页 |
| 3.6 单调节变量的电动静液作动系统特性分析 | 第51-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 电动静液伺服作动系统控制算法设计 | 第56-79页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 系统特点与解耦 | 第56-57页 |
| 4.3 控制算法比较与选择 | 第57-59页 |
| 4.4 变量泵模糊排量调节器设计 | 第59-65页 |
| 4.4.1 变量泵排量调节模糊控制系统的建立 | 第59-60页 |
| 4.4.2 误差和误差变化率的语言变量体系结构的建立 | 第60-61页 |
| 4.4.3 误差和误差变化率的模糊化 | 第61页 |
| 4.4.4 变量泵排量的语言变量体系结构的建立 | 第61页 |
| 4.4.5 变量泵排量调节模糊控制规则的建立 | 第61-62页 |
| 4.4.6 模糊控制器输出量的清晰化处理 | 第62-64页 |
| 4.4.7 变量泵排量调节模糊控制器性能分析 | 第64-65页 |
| 4.5 主回路模糊增益调度控制器设计 | 第65-71页 |
| 4.5.1 增益调度变结构控制原理 | 第65页 |
| 4.5.2 复杂系统的多模型表示 | 第65-66页 |
| 4.5.3 增益调度控制器结构 | 第66-67页 |
| 4.5.4 电动静液系统PID控制参数整定 | 第67-68页 |
| 4.5.5 模糊增益调度PI控制器设计 | 第68-71页 |
| 4.6 电动静液伺服作动系统仿真分析 | 第71-78页 |
| 4.6.1 电动静液作动系统整体仿真模型 | 第71-73页 |
| 4.6.2 系统的响应特性 | 第73-76页 |
| 4.6.3 系统的能量效率 | 第76-78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 电动静液伺服作动系统实验研究 | 第79-94页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 电动静液伺服作动器实验系统硬件组成 | 第79-83页 |
| 5.2.1 液压系统和机械结构 | 第80-82页 |
| 5.2.2 电气系统组成和接线 | 第82-83页 |
| 5.3 LabVIEW图形界面控制程序设计 | 第83-88页 |
| 5.3.1 LabVIEW控制系统设计原理 | 第83-85页 |
| 5.3.2 程序方案选择与实现 | 第85-88页 |
| 5.4 电动静液伺服作动系统实验方法 | 第88页 |
| 5.5 电动静液伺服作动系统实验结果及分析 | 第88-92页 |
| 5.5.1 阶跃响应 | 第89-90页 |
| 5.5.2 斜坡响应 | 第90页 |
| 5.5.3 正弦响应 | 第90-92页 |
| 5.6 实验经验总结与改进设想 | 第92-93页 |
| 5.6.1 齿轮泵/马达吸空现象 | 第92页 |
| 5.6.2 液压闭式回路的充油和排气 | 第92页 |
| 5.6.3 程序实时性对实验结果的影响 | 第92-93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录A 火箭舵机电动静液作动系统的反馈线性化 | 第100-104页 |
| A.1 反馈线性化理论 | 第100-101页 |
| A.2 总体模型的精确反馈线性化解耦 | 第101-104页 |
| 附录B 火箭舵机电动静液作动器装配图 | 第104-105页 |
| 附录C 火箭舵机电动静液作动器集成阀块零件图 | 第105-106页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108页 |