面向水下机器人的水下目标检测算法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 广角畸变校正国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 水下目标检测国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第18-21页 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文的结构安排 | 第19-21页 |
| 2 高精度广角畸变校正 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 相关坐标系 | 第21-25页 |
| 2.2.2 非线性成像模型 | 第25页 |
| 2.3 广角畸变的校正 | 第25-33页 |
| 2.3.1 角点检测算法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 Rufli 角点检测算法 | 第27-30页 |
| 2.3.3 基于梯度重心法的角点检测算法优化 | 第30-33页 |
| 2.3.4 高精度广角畸变校正的实现 | 第33页 |
| 2.4 标定实验与结果分析 | 第33-39页 |
| 2.4.1 评价标准 | 第33-35页 |
| 2.4.2 实验环境 | 第35页 |
| 2.4.3 优化窗口的选择 | 第35-36页 |
| 2.4.4 实验结果比较分析 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 3 基于颜色的水下目标检测原理研究 | 第41-53页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 水下物体的颜色 | 第42-46页 |
| 3.2.1 物体颜色的感知 | 第42-43页 |
| 3.2.2 颜色特征 | 第43页 |
| 3.2.3 颜色模型 | 第43-46页 |
| 3.3 水下光传播 | 第46-48页 |
| 3.3.1 朗伯反射模型 | 第46-47页 |
| 3.3.2 水下光传播 | 第47页 |
| 3.3.3 比尔-郎伯定律 | 第47-48页 |
| 3.4 基于颜色的水下目标检测原理 | 第48-51页 |
| 3.4.1 水下颜色变化模型 | 第48-49页 |
| 3.4.2 基于颜色的水下目标检测原理 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 基于颜色的水下目标检测算法 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 衰减系数的估计 | 第53-54页 |
| 4.3 相容颜色的检测 | 第54-57页 |
| 4.4 算法优化 | 第57-58页 |
| 4.5 实验及结果比较分析 | 第58-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 总结和展望 | 第63-65页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第63-64页 |
| 5.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70页 |
| 发表的学术论文 | 第70-71页 |
