高越障性能六双足步行平台的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究的来源、意义及目的 | 第11页 |
| 1.3 典型可越障移动平台的研究 | 第11-15页 |
| 1.4 步行平台的发展现状 | 第15-20页 |
| 1.5 可用于步行平台的腿部机构 | 第20-24页 |
| 1.6 论文主要研究工作 | 第24-25页 |
| 1.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 六双足步行平台的总体方案设计 | 第26-44页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 整体结构设计 | 第26-36页 |
| 2.2.1 腿部结构选型 | 第26-31页 |
| 2.2.2 腿组方案设计 | 第31-32页 |
| 2.2.3 平台整体布局设计 | 第32-33页 |
| 2.2.4 驱动方案设计 | 第33-36页 |
| 2.3 尺寸参数的确定 | 第36-37页 |
| 2.4 步态规划 | 第37-42页 |
| 2.4.1 走行部步态规划 | 第37-40页 |
| 2.4.2 越障部步态规划 | 第40页 |
| 2.4.3 足端轨迹的拟合 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 3 整机性能与越障能力分析 | 第44-66页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 动力学仿真模型的建立 | 第44-48页 |
| 3.2.1 Adams仿真软件简介 | 第44-45页 |
| 3.2.2 建立仿真模型 | 第45-48页 |
| 3.3 常规路况运动能力分析 | 第48-54页 |
| 3.3.1 整机稳定性计算 | 第48-51页 |
| 3.3.2 平路直行分析 | 第51页 |
| 3.3.3 差动转向分析 | 第51-54页 |
| 3.4 越障能力分析 | 第54-64页 |
| 3.4.1 上下斜坡 | 第54-59页 |
| 3.4.2 翻越垂直墙 | 第59-63页 |
| 3.4.3 通过壕沟 | 第63-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 4 六双足步行平台的样机设计 | 第66-92页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 样机的结构设计 | 第67-84页 |
| 4.2.1 电机选型及布置方案 | 第67-72页 |
| 4.2.2 齿轮传动设计 | 第72-74页 |
| 4.2.3 机架及悬架设计 | 第74-75页 |
| 4.2.4 腿组结构设计 | 第75-76页 |
| 4.2.5 腿部结构设计与强度校核 | 第76-83页 |
| 4.2.6 足端方案设计 | 第83-84页 |
| 4.3 样机的控制方案设计 | 第84-87页 |
| 4.4 样机的加工与装配 | 第87-88页 |
| 4.5 样机试验 | 第88-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-92页 |
| 5 技术拓展与应用研究 | 第92-106页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 人力操控六双足步行平台的研究 | 第92-94页 |
| 5.3 步行平台相关技术拓展 | 第94-102页 |
| 5.3.1 腿部结构关节的演化 | 第94-95页 |
| 5.3.2 双步态可翻转步行机构 | 第95-96页 |
| 5.3.3 主动平衡方案设计 | 第96-97页 |
| 5.3.4 避震方案探索 | 第97-100页 |
| 5.3.5 混合连杆步行机构探索 | 第100-102页 |
| 5.4 六双足平台的应用研究 | 第102-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 6 总结与展望 | 第106-110页 |
| 6.1 全文总结 | 第106-107页 |
| 6.2 研究展望 | 第107-110页 |
| 参考文献 | 第110-114页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第114-118页 |
| 学位论文数据集 | 第118页 |
