| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人的发展简介 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 本文的主要内容和章节安排 | 第11-14页 |
| 1.4.1 主要内容 | 第11-12页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 AS-RF 机器人小车的软硬件系统结构 | 第14-29页 |
| 2.1 AS-RF 机器人小车的分类 | 第14-15页 |
| 2.2 AS-RF 机器人的机械系统结构 | 第15-16页 |
| 2.2.1 机器人小车的组成 | 第15-16页 |
| 2.2.2 电机驱动特性 | 第16页 |
| 2.3 AS-RF 机器人的硬件系统结构 | 第16-23页 |
| 2.3.1 AS-RF 智能机器人的基本模块 | 第18-23页 |
| 2.3.1.1 视频采集模块 | 第18-19页 |
| 2.3.1.2 传感器模块 | 第19-21页 |
| 2.3.1.3 能源及驱动模块 | 第21-22页 |
| 2.3.1.4 无线通信模块 | 第22-23页 |
| 2.4 AS-RF 机器人的软件系统设计 | 第23-28页 |
| 2.4.1 配置 AS-RF 的软件开发环境 | 第23-25页 |
| 2.4.1.1 软件系统头文件的配置 | 第23-24页 |
| 2.4.1.2 软件系统库文件的配置 | 第24页 |
| 2.4.1.3 配置工程所需的 Lib 文件 | 第24-25页 |
| 2.4.2 软件系统开发要点 | 第25-26页 |
| 2.4.2.1 系统概念的理解 | 第25页 |
| 2.4.2.2 系统的创建 | 第25页 |
| 2.4.2.3 系统状态管理 | 第25页 |
| 2.4.2.4 系统的退出 | 第25-26页 |
| 2.4.3 具体设备的应用 | 第26-28页 |
| 2.4.3.1 运动模块 | 第26页 |
| 2.4.3.2 传感器模块 | 第26页 |
| 2.4.3.3 图像采集及存储设备 | 第26-27页 |
| 2.4.3.4 网络传输设备 | 第27-28页 |
| 2.4.4 AS-RF 机器人小车软件开发平台的优点 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 改进的模糊控制算法 | 第29-37页 |
| 3.1 经典模糊控制算法的比较与分析 | 第29-31页 |
| 3.2 改进的模糊控制算法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 知识库 | 第31-32页 |
| 3.2.2 模糊化 | 第32页 |
| 3.2.3. 模糊推理 | 第32页 |
| 3.2.4. 精确化 | 第32-33页 |
| 3.2.5 具体改进方法 | 第33-34页 |
| 3.3 实验结果与数据分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 实验结果 | 第34-36页 |
| 3.3.2 实验数据分析 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 AS-RF 小车路径规划与自主避障系统的设计 | 第37-49页 |
| 4.1 路径规划子系统的设计 | 第38-40页 |
| 4.1.1 传感器的选择 | 第38-39页 |
| 4.1.2 循迹的工作原理 | 第39页 |
| 4.1.3 路径规划功能的具体实现 | 第39-40页 |
| 4.2 自主避障子系统的设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 避障系统 | 第40-42页 |
| 4.2.2 多传感器信息的融合 | 第42-44页 |
| 4.3 移动物体的跟踪 | 第44-46页 |
| 4.3.1 红外跟踪系统 | 第44-46页 |
| 4.3.1.1 红外跟踪系统的基本原理 | 第44页 |
| 4.3.1.2 红外跟踪系统的组成 | 第44-45页 |
| 4.3.1.3 红外跟踪的具体实现与跟踪界面 | 第45-46页 |
| 4.4 声纳构图 | 第46-47页 |
| 4.5 实验 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 本文工作总结和创新点 | 第49-50页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录一 | 第54-55页 |
| 附录二 | 第55-57页 |
| 附录三 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |